[发明专利]一种自动挤奶设备

权利要求书

1.一种自动挤奶设备，其特征在于，包括挤奶机器人、奶杯收纳机构（9）和转盘（2），所述转盘（2）沿其圆周方向设置间隔均匀的围栏（1），围栏（1）围成多个相同的奶牛容纳单元，奶牛从转盘（2）外侧进入奶牛容纳单元中，挤奶机器人包括圆弧导向滑轨（3）、伸缩机构（6）、六轴协作机器人本体（7）和末端执行机构（8），所述圆弧导向滑轨（3）与转盘（2）同轴设置且位于转盘（2）外侧，伸缩机构（6）下部滑动安装在圆弧导向滑轨（3）上，六轴协作机器人本体（7）安装在伸缩机构（6）的输出端，所述伸缩机构（6）带动六轴协作机器人本体（7）靠近或者远离转盘（2），末端执行机构（8）安装在六轴协作机器人本体（7）的输出端，横移机构（5）设置在圆弧导向滑轨（3）远离转盘（2）的一侧，柔性连接机构（4）的一端安装在横移机构（5）的输出端，横移机构（5）带动柔性连接机构（4）的一端移动，柔性连接机构（4）的另一端与伸缩机构（6）的底部转动连接，横移机构（5）的运动方向与伸缩机构（6）的运动方向相互垂直，奶杯收纳机构（9）设置转盘（2）与挤奶机器人之间，挤奶机器人从奶杯收纳机构（9）抓取奶杯（909）放置到牛奶的乳头位置。

2.根据权利要求1所述的自动挤奶设备，其特征在于，所述柔性连接机构（4）包括线轨安装板（403），线轨安装板（403）安装在横移机构（5）的输出端，直线滑轨（404）安装在线轨安装板（403），直线滑块（405）嵌套在直线滑轨（404）上，直线滑块（405）的下部与连接转台（406）固连，连接转台（406）与伸缩机构（6）的底部转动连接。

3.根据权利要求2所述的自动挤奶设备，其特征在于，所述伸缩机构（6）包括圆弧滑动底座（601）、第二连接立板（602）和伸缩臂，圆弧滑动底座（601）嵌套在在圆弧导向滑轨（3）上，连接转台（406）与圆弧滑动底座（601）转动连接，第二连接立板（602）的下部与圆弧滑动底座（601）的上部相连，所述伸缩臂的一端安装在第二连接立板（602）的上部，所述六轴协作机器人本体（7）安装在伸缩臂的另一端。

4.根据权利要求3所述的自动挤奶设备，其特征在于，所述圆弧滑动底座（601）下方设置多个转动滑轮（911603），多个转动滑轮（911603）沿圆弧滑动底座（601）的运动方向固定在其下端面的两侧，所述圆弧导向滑轨（3）两侧的外部凸起分别与其两侧转动滑轮（911603）的凹槽相接触。

5.根据权利要求1所述的自动挤奶设备，其特征在于，所述末端执行机构（8）包括抓手底板（803），抓手底板（803）的一端与所述六轴协作机器人本体（7）的输出端相连，手指气缸（802）安装在抓手底板（803）的另一端，夹爪（801）相对安装在手指气缸（802）的输出端；所述抓手底板（803）上开有多个镂空孔,工业相机（804）安装在抓手底板（803）上，工业相机（804）透过抓手底板（803）上的镂空孔进行拍照计算夹持位置。

6.根据权利要求1所述的自动挤奶设备，其特征在于，所述奶杯收纳机构（9）包括奶杯收纳架（910），奶杯（909）杯口朝下竖直放置在奶杯收纳架（910），牵引机构设置在奶杯收纳架（910）的一侧，气缸（901）竖直安装在牵引机架（903）上，牵引机构包括牵引机架（903）、定滑轮（907）和动滑轮（911），气管接头（904）、奶管接头（905）均设置在牵引机架（903）的上端面，定滑轮（907）转动设置在牵引机架（903）上部，动滑轮支架（912）与气缸（901）的缸杆相连，动滑轮（911）转动安装在动滑轮支架（912）上，气缸（901）带动动滑轮（911）竖直运动，气管依次经过奶杯（909）的真空接口（9902）、定滑轮（907）、动滑轮（911）接入气管接头（904），牛奶流通管依次经奶杯（909）的牛奶通道接口（9901）、定滑轮（907）和动滑轮（911）接入奶管接头（905）。