[发明专利]一种球场自动集球机器人

权利要求书

1.一种球场自动集球机器人，其特征在于，包括行走机构、搜集机构、储球卸球机构、视觉云台和机架，所述机架的每一侧的下端分别设有一所述行走机构，所述机架的一端设有所述搜集机构，所述机架的另一端设有所述储球卸球机构，所述机架的另一端的上端设有一所述视觉云台；

其中，所述搜集机构包括：

护罩，所述护罩的一侧设有开口，所述护罩的下侧的内表面为平面；

滚筒，所述滚筒通过转动轴可转动地设于所述护罩内；

第一减速电机，所述第一减速电机设于所述护罩的一端，且所述第一减速电机驱动所述转动轴；

集球板，所述集球板均匀的设于所述滚筒的外缘；

侧挡板，两所述侧挡板设于所述护罩的一侧的两端，且两所述侧挡板位于所述护罩的下侧，每一所述侧挡板均为弧形板，每一所述侧挡板分别向所述护罩的外侧弯折设置。

2.如权利要求1所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述护罩的上侧的内表面以及所述护罩的另一侧的内表面均为弧形面。

3.如权利要求1所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述储球卸球机构包括底板、固定护板、卸载挡板、移动护板、复位弹簧和驱动机构，其中，所述底板设于所述机架的另一端，所述底板的两侧设有两所述固定护板，所述底板的一端设有所述的移动护板，所述移动护板位于所述底板上靠近所述滚筒的一端，所述底板的另一端设有所述卸载挡板，所述卸载挡板的两端通过两所述复位弹簧与两所述固定护板连接，所述驱动机构设于所述底板的下端，且所述驱动机构驱动所述移动护板。

4.如权利要求3所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述底板上设有一呈条形的滑槽，且所述滑槽沿所述移动护板至所述卸载挡板的方向设置。

5.如权利要求4所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述移动护板可沿所述滑槽的长度方向移动。

6.如权利要求4所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述驱动机构包括同步带支架、同步带轮、同步带、第二减速电机和连接夹，其中，所述底板下端设有两所述同步带支架，两所述同步带支架位于所述滑槽的两端，且每一所述同步带支架上分别设有一所述同步带轮，所述同步带连接两所述同步带轮，所述同步带设有一所述连接夹，所述连接夹穿过所述滑槽并与所述移动护板连接，所述第二减速电机设于其中一所述同步带支架的一侧，且所述第二减速电机驱动其中一所述同步带轮。

7.如权利要求4所述的球场自动集球机器人，其特征在于，还包括两滚轮，所述底板的两端的两侧设有两所述滚轮，所述移动护板的两端与两所述滚轮连接。

8.如权利要求1所述的球场自动集球机器人，其特征在于，所述视觉云台包括摄像头、云台支架、第一舵机和第二舵机，其中，所述机架的另一端的上侧设有所述云台支架，所述摄像头设于所述云台支架的上端，所述云台支架的下端设有所述第一舵机和所述第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机分别驱动所述摄像头。

9.如权利要求1所述的球场自动集球机器人，其特征在于，每一所述行走机构均包括瑞士轮，所述瑞士轮的轮毂的外缘均匀的设有若干从动轮，每一所述从动轮的轴线分别与所述瑞士轮的轴线垂直。

10.如权利要求9所述的球场自动集球机器人，其特征在于，还包括第三减速电机，每一所述瑞士轮的一侧分别设有一所述第三减速电机，每一所述第三减速电机分别驱动一所述瑞士轮。