[发明专利]一种钥匙插拔机构

说明书

本发明公开了一种钥匙插拔机构，包括：插拔组件，包括与机械臂固连的支架及固定在所述支架上的电磁铁，钥匙与所述电磁铁电磁连接；传感器，用于采集所述钥匙插拔长度；控制模块，分别与所述电磁铁及传感器连接，所述控制模块获取得到所述传感器采集得到所述钥匙插拔长度达到其内预设值后控制所述电磁铁断电。通过采取本发明的自适应钥匙插拔机构，机器人进行钥匙插拔过程难度大大降低，同时对该过程中力进行感知，降低了操作过程中损坏柜体或者钥匙的风险。

技术领域

本发明涉及变电站维护技术领域，尤其涉及一种钥匙插拔机构。

背景技术

目前变电站内由变电运维人员承担该片区的变电站操作任务，但是随着电网规模扩大，操作次数增多，人站比降低，人均作业量在持续上升，操作频次和安全风险有所增加。

操作及巡检功能为一体的机器人，可以优化变电站传统的一组操作任务多点部署运维的工作模式，操作机器人的研发将在省检、市检、配电网操作任务合理计划、操作步骤统筹优化和操作响应时间方面带来巨大效益，通过远程部署操控，高效，精准完成高风险带电作业。但是操作机器人在对开关柜进行操作时有时需要对配电柜进行钥匙插拔，但是现有的技术不足以支持机器人准确完成该动作，而且市面上并没有专门用于机器人插拔钥匙的机构。

阻碍机器人完成钥匙插拔的因素主要是定位精度和插入角度，同时对钥匙是否插入到位无法判断，如果插入位置、方向或角度不对，很容易造成无法顺利插入，或者损坏柜体或者钥匙；如果已经插入到位，但继续插入的话，很有可能会损坏锁孔或者柜体，因此有必要设计一种适用于机器人的自适应钥匙插拔机构。

发明内容

发明目的：本发明为了使室内操作机器人可以顺利准确完成配电柜操作过程，设计了一种自适应钥匙插拔机构，辅助机器人完成钥匙插拔。

技术方案：

一种钥匙插拔机构，包括：

插拔组件，包括与机械臂固连的支架及固定在所述支架上的电磁铁，钥匙与所述电磁铁电磁连接；

传感器，用于采集所述钥匙插拔长度；

控制模块，分别与所述电磁铁及传感器连接，所述控制模块获取得到所述传感器采集得到所述钥匙插拔长度达到其内预设值后控制所述电磁铁断电。

在所述支架侧通过直线轴承滑动安装有纵轴，所述传感器为拉压力传感器；所述纵轴长度大于所述钥匙长度，所述拉压力传感器的弹性件抵在所述纵轴上端，并采集所述纵轴对其弹性件施加的压力；所述控制模块内设有相应的压力阈值。

在所述支架下方的所述纵轴外套设有弹簧，所述弹簧自然状态下长度大于所述钥匙长度。

在所述柜体柜面上与所述纵轴相对应的位置设置有定位推销，所述纵轴下端开设有对应的定位孔。

所述定位推销为锥形。

所述纵轴下端的定位孔为锥形孔。

所述纵轴为阶梯轴，包括上部的上阶梯部及下部的下阶梯部；所示上阶梯部长度大于所述钥匙长度，所述下阶梯部直径大于所述直线轴承内径。

在所述支架至少一侧开设有滑动孔，在所述支架下方位于所述滑动孔位置设置有定位套筒，在所述柜体柜面上与所述定位套筒相对应的位置处设有定位推销；

所述定位套筒的长度小于所述钥匙的长度，所述定位推销的长度大于所述钥匙的长度；

所述传感器为拉压力传感器，其弹性件设置在其中一所述定位推销上方，且其距所述支架上端面距离小于所述定位推销的长度与所述定位套筒的长度之差。

所述支架中部设有电磁铁座，所述电磁铁座与所述控制模块连接，并通过所述控制模块控制通电；所述电磁铁设置在所述电磁铁座内。