[发明专利]一种钥匙插拔机构

权利要求书

1.一种钥匙插拔机构，其特征在于：包括：

插拔组件，包括与机械臂固连的支架及固定在所述支架上的电磁铁，钥匙与所述电磁铁电磁连接；

传感器，用于采集所述钥匙插拔长度；

控制模块，分别与所述电磁铁及传感器连接，所述控制模块获取得到所述传感器采集得到所述钥匙插拔长度达到其内预设值后控制所述电磁铁断电；

在所述支架侧通过直线轴承滑动安装有纵轴，所述传感器为拉压力传感器；所述纵轴长度大于所述钥匙长度，所述拉压力传感器的弹性件抵在所述纵轴上端，并采集所述纵轴对其弹性件施加的压力；所述控制模块内设有相应的压力阈值。

2.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在所述支架下方的所述纵轴外套设有弹簧，所述弹簧自然状态下长度大于所述钥匙长度。

3.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在待插拔钥匙的柜体柜面上与所述纵轴相对应的位置设置有定位推销，所述纵轴下端开设有对应的定位孔。

4.根据权利要求3所述的钥匙插拔机构，其特征在于：所述定位推销为锥形。

5.根据权利要求3所述的钥匙插拔机构，其特征在于：所述纵轴下端的定位孔为锥形孔。

6.根据权利要求2所述的钥匙插拔机构，其特征在于：所述纵轴为阶梯轴，包括上部的上阶梯部及下部的下阶梯部；所示上阶梯部长度大于所述钥匙长度，所述下阶梯部直径大于所述直线轴承内径。

7.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在所述支架至少一侧开设有滑动孔，在所述支架下方位于所述滑动孔位置设置有定位套筒，在待插拔钥匙的柜体柜面上与所述定位套筒相对应的位置处设有定位推销；

所述定位套筒的长度小于所述钥匙的长度，所述定位推销的长度大于所述钥匙的长度；

所述传感器为拉压力传感器，其弹性件设置在其中一所述定位推销上方，且其距所述支架上端面距离小于所述定位推销的长度与所述定位套筒的长度之差。

8.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：所述支架中部设有电磁铁座，所述电磁铁座与所述控制模块连接，并通过所述控制模块控制通电；所述电磁铁设置在所述电磁铁座内。

9.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：所述钥匙通过钥匙固定板竖直向下固定在所述电磁铁下方。

10.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在所述支架上方安装有六维自顺从机构。

11.根据权利要求1所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在柜体柜面上安装有至少三个用于机器人识别定位的标记球。

12.根据权利要求11所述的钥匙插拔机构，其特征在于：在所述支架上还固定安装有深度相机，所述深度相机与所述控制模块连接，其用于识别所述标记球的位置进而得到钥匙孔位置。