[发明专利]一种用于一抓多的旋转手爪装置

说明书

本发明公开了一种用于一抓多的旋转手爪装置，本发明包含一抓多手爪、驱动装置、视觉装置，其中所述一抓多手爪与驱动装置相连，所述驱动装置安装在机械手上，所述视觉装置位于被吸取物检测区域的上方或下方，两者相距一定空间间距，一抓多的手爪装置、用来驱动手爪的驱动装置以及检测被吸取物姿态和缺陷的视觉装置组成；一抓多的手爪装置上设有吸盘，用来吸取被吸取物；驱动装置用来驱动一抓多手爪转动，实现对多个被吸取物的吸取和放置；视觉装置用来检测被吸取物的姿态及缺陷。该装置的优点是：可以根据需求灵活调整手爪数量，结构简单紧凑，成本低，抓取、放置精度高，具备新颖性、创新性，特别适用于光伏生产领域。

技术领域：

本发明属于光伏生产领域，涉及光伏组件生产设备，特别是涉及一种用于光伏组件生产中的一抓多旋转手爪装置。

背景技术：

随着光伏组件生产过程中对设备产能要求的提高，一抓多的方案就应运而生，为了使设备能够在提高产能的同时兼顾到重复精度以及经济性、实用性，本发明设计了一种用于光伏组件生产中的一抓多旋转手爪装置，该装置能够大大的提高设备的产能，满足市场需求，结构简单，成本低，精度高。

发明内容：

本发明主要是解决的技术问题是提供一种用于光伏组件生产中的一抓多旋转手爪装置，以解决现有技术中设备产能低、制造成本高的技术问题。

本发明是通过以下技术方案得以解决的：

一种用于一抓多的旋转手爪装置，该装置包含一抓多手爪、驱动装置、视觉装置，其特征在于：所述一抓多手爪与驱动装置相连，所述驱动装置安装在机械手上，所述视觉装置位于被吸取物检测区域的上方或下方，两者相距一定空间间距。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的一抓多手爪，包括一块异形板、若干块吸盘安装板、若干枚吸盘以及其他零件，所述的吸盘安装板被以一定角度均布地安装在所述的异形板上，所述的吸盘安装在所述的吸盘安装板上；

或所述的异形板和所述的吸盘安装板为一个整体结构，可以通过制造过程实现，所述的吸盘安装在所述的吸盘安装板上。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的异形板一端设置有安装吸盘安装板的安装面，所述的异形板远离所述的吸盘安装板安装面的一端设置有安装驱动轴的轴孔结构。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的吸盘安装板下表面设置有安装所述吸盘的安装孔位，并且所述的吸盘安装板内部设置有气路，通过相关控制元件控制气路中气流的流动方向、通断实现对所述吸取物的吸取和放置。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的驱动装置，包括原动机、安装架、驱动轴、连接体及其他控制元件，所述的原动机安装在所述的安装架上，所述的原动机通过所述的连接体与所述的驱动轴同轴线相连，所述的驱动轴安装在所述的安装架上。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的安装架上设置有减小摩擦和延长装置寿命的滚动体，所述的滚动体被限制的安装在所述的安装架上，保证其在运行过程中不会脱出所述的安装架。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的视觉装置，包括视觉安装支架、视觉元件以及控制元件，所述的视觉安装支架与所述的安装架相连，所述视觉元件安装在所述视觉安装支架上，且所述视觉元件位于所述被吸取物检测区域的上方或下方，两者相距一定间距。

作为优选，上述一种用于一抓多的旋转手爪装置中所述的视觉安装支架设置有对所述视觉元件进行微调的微调装置滑块和调节螺钉。