[发明专利]一种用于一抓多的旋转手爪装置

权利要求书

1.一种用于一抓多的旋转手爪装置，该装置包含一抓多手爪(1)、驱动装置(2)、视觉装置(3)，其特征在于：所述一抓多手爪(1)与驱动装置(2)相连，所述驱动装置(2)安装在机械手上，所述视觉装置(3)位于被吸取物(4)检测区域的上方或下方，两者相距一定空间间距。

2.根据权利要求1所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的一抓多手爪(1)，包括一块异形板(11)、若干块吸盘安装板(12)、若干枚吸盘(13)以及其他零件，所述的吸盘安装板(12)被以一定角度均布地安装在所述的异形板(11)上，所述的吸盘(13)安装在所述的吸盘安装板(12)上；

或所述的异形板(11)和所述的吸盘安装板(12)为一个整体结构，所述的吸盘(13)安装在所述的吸盘安装板(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的异形板(11)一端设置有安装吸盘安装板(12)的安装面，所述的异形板(11)远离所述的吸盘安装板(12)安装面的一端设置有安装驱动轴(23)的轴孔结构。

4.根据权利要求2所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的吸盘安装板(12)下表面设置有安装所述吸盘(13)的安装孔位，并且所述的吸盘安装板(12)内部设置有气路，通过相关控制元件控制气路中气流的流动方向、通断实现对所述吸取物(4)的吸取和放置。

5.根据权利要求1所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的驱动装置(2)，包括原动机(21)、安装架(22)、驱动轴(23)、连接体(24)及其他控制元件，所述的原动机(21)安装在所述的安装架(22)上，所述的原动机(21)通过所述的连接体(24)与所述的驱动轴(23)同轴线相连，所述的驱动轴(23)安装在所述的安装架(22)上。

6.根据权利要求5所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的安装架(22)上设置有滚动体(221)，所述的滚动体(221)安装在所述的安装架(22)上。

7.根据权利要求1所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的视觉装置(3)，包括视觉安装支架(31)、视觉元件(32)以及控制元件，所述的视觉安装支架(31)与所述的安装架(22)相连，所述视觉元件(32)安装在所述视觉安装支架(31)上，且所述视觉元件(32)位于所述被吸取物(4)检测区域的上方或下方，两者相距一定间距。

8.根据权利要求7所述的一种用于一抓多的旋转手爪装置，其特征在于：所述的视觉安装支架(31)设置有对所述视觉元件(32)进行微调的微调装置滑块(33)和调节螺钉(34)。