[发明专利]一种叉车式AGV及其制动系统

说明书

本申请公开了一种叉车式AGV的制动系统，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与第一接触器并联的第一预充电电阻、与第二接触器并联的第二预充电电阻，通过第一接触器和第二接触器的冗余设置，当其中任意一个接触器出现如触点粘连等异常，另一个接触器仍可以正常断开电源和驱动装置之间的连接，保证制动操作的有效性，同时，在第一接触器的和第二接触器的两端分别并联有预充电电阻，以保障电路安全以及电气部件使用寿命，提高制动系统的安全性。本申请还公开了一种叉车式AGV，具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及AGV领域，特别涉及一种叉车式AGV及其制动系统。

背景技术

随着AGV的发展，其安全性能越来越受到重视，而制动系统作为所有安全系统的执行部分，无论对于传统叉车还是AGV，都是其最重要的部分。目前的AGV制动系统，通常包含两个部分，电磁制动器和接触器。一旦制动开始，控制电路会将接触器线圈的电断开，导致接触器触点断开，使连接接触器触点的动力电缆断电，电机全部断电，失去动力。同时控制电路将抱闸继电器线圈的电断开，导致电磁制动器失电抱紧，从而完成制动。目前，常规的制动系统往往只设置一个与驱动装置连接的接触器，容易产生触点黏连，使得制动失效，影响叉车式AGV的运行安全。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种叉车式AGV及其制动系统，可以保证制动操作的有效性，同时保障电路安全以及电气部件使用寿命，提高制动系统的安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种叉车式AGV的制动系统，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与所述第一接触器并联的第一预充电电阻、与所述第二接触器并联的第二预充电电阻，其中：

所述控制器的信号输出端分别与所述第一接触器的线圈的第一端及所述第二接触器的线圈的第一端连接，所述第一接触器的线圈的第二端及所述第二接触器的线圈的第二端均与系统负极连接，所述第一接触器的触点的第一端与电源连接，所述第一接触器的触点的第二端与所述第二接触器的触点的第一端连接，所述第二接触器的触点的第二端与驱动装置连接；

所述控制器，用于当判定当前运行工况满足制动条件，输出制动信号控制所述第一接触器的触点和/或所述第二接触器的触点断开。

优选的，该制动系统还包括：

与所述第一预充电电阻串联的第一灭弧器；

与所述第二预充电电阻串联的第二灭弧器。

优选的，该叉车式AGV的制动系统还包括第一抱闸继电器、第二抱闸继电器及制动器，其中：

所述控制器的信号输出端分别与所述第一抱闸继电器的线圈的第一端及所述第二抱闸继电器的线圈的第一端连接，所述第一抱闸继电器的线圈的第二端和所述第二抱闸继电器的线圈的第二端均连接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的动端与所述电源连接，所述第一抱闸继电器的触点的第一不动端与所述第二抱闸继电器的触点的动端连接，所述第二抱闸继电器的第一不动端与所述制动器的第一端连接，所述制动器的第二端接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的第二不动端及所述第二抱闸继电器的触点的第二不动端均悬空设置。

优选的，该制动系统还包括：

一端与所述第一抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第一抱闸继电器的第一不动端连接的第三灭弧器；

一端与所述第二抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第二抱闸继电器的第一不动端连接的第四灭弧器。

优选的，所述制动条件包括：检测到检测装置输出的障碍物信号。

优选的，所述制动条件包括：检测到设备异常信号。

优选的，该制动系统还包括：