[发明专利]一种叉车式AGV及其制动系统

权利要求书

1.一种叉车式AGV的制动系统，其特征在于，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与所述第一接触器并联的第一预充电电阻、与所述第二接触器并联的第二预充电电阻，其中：

所述控制器的信号输出端分别与所述第一接触器的线圈的第一端及所述第二接触器的线圈的第一端连接，所述第一接触器的线圈的第二端及所述第二接触器的线圈的第二端均与系统负极连接，所述第一接触器的触点的第一端与电源连接，所述第一接触器的触点的第二端与所述第二接触器的触点的第一端连接，所述第二接触器的触点的第二端与驱动装置连接；

所述控制器，用于当判定当前运行工况满足制动条件，输出制动信号控制所述第一接触器的触点和/或所述第二接触器的触点断开。

2.根据权利要求1所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，该制动系统还包括：

与所述第一预充电电阻串联的第一灭弧器；

与所述第二预充电电阻串联的第二灭弧器。

3.根据权利要求1所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，该叉车式AGV的制动系统还包括第一抱闸继电器、第二抱闸继电器及制动器，其中：

所述控制器的信号输出端分别与所述第一抱闸继电器的线圈的第一端及所述第二抱闸继电器的线圈的第一端连接，所述第一抱闸继电器的线圈的第二端和所述第二抱闸继电器的线圈的第二端均连接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的动端与所述电源连接，所述第一抱闸继电器的触点的第一不动端与所述第二抱闸继电器的触点的动端连接，所述第二抱闸继电器的第一不动端与所述制动器的第一端连接，所述制动器的第二端接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的第二不动端及所述第二抱闸继电器的触点的第二不动端均悬空设置。

4.根据权利要求3所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，该制动系统还包括：

一端与所述第一抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第一抱闸继电器的第一不动端连接的第三灭弧器；

一端与所述第二抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第二抱闸继电器的第一不动端连接的第四灭弧器。

5.根据权利要求1所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，所述制动条件包括：检测到检测装置输出的障碍物信号。

6.根据权利要求1所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，所述制动条件包括：检测到设备异常信号。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，该制动系统还包括：

与所述第二接触器的触点的第二端连接、用于指示所述第一接触器和/或所述第二接触器的触点状态的提示装置。

8.根据权利要求7所述的叉车式AGV的制动系统，其特征在于，所述提示装置为指示灯。

9.一种叉车式AGV，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的叉车式AGV的制动系统。