[发明专利]云端机器人系统、云服务器、机器人控制模块和机器人

权利要求书

1.一种云端机器人系统，其特征在于，包括云服务器和机器人控制模块，所述云服务器包括机器人接入与数据交换模块、知识和数据智能模块、人工增强机器智能模块、数字孪生运行核心模块和机器人大数据模块，所述机器人控制模块位于实体机器人，所述机器人控制模块和所述云服务器之间通过专用网络进行通信；其中，

所述机器人接入与数据交换模块用于进行机器人服务进程注册和机器人接入认证，以及接收所述机器人控制模块发送的多源数据，并进行数据的交换、融合和分发；

所述知识和数据智能模块用于提供机器人服务的多领域知识图谱、机器人行为动作库和三维环境语义地图；

所述数字孪生运行核心模块包括数字孪生世界和数字孪生体，所述机器人控制模块包括数字孪生副本，其中，所述数字孪生世界基于所述三维环境语义地图构建，所述数字孪生体为与所述实体机器人物理属性相同的物理模型，所述数字孪生副本为运行在所述云服务器上的所述数字孪生体的副本；所述数字孪生体用于在所述数字孪生世界中基于所述机器人服务的多领域知识图谱、所述机器人行为动作库和所述多源数据执行机器人技能和应用的训练和在线运行，所述数字孪生副本根据所述数字孪生体执行的机器人技能和应用，同步控制所述实体机器人执行所述机器人技能和应用；

所述人工增强机器智能模块通过语言AI、视觉AI、运动AI、多模态AI和人工增强AI，支持所述数字孪生运行核心模块进行机器人技能和应用的训练和在线运行；

所述机器人大数据模块用于存储和分析所述多源数据，将分析后的多源数据反馈给所述数字孪生运行核心模块用于所述机器人技能和应用的训练和在线运行；

所述机器人控制模块还用于向所述机器人接入与数据交换模块发送多源数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云服务器还包括机器人业务应用服务平台，用于对所述实体机器人进行配置，以及提供机器人服务的下载。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述对所述实体机器人进行配置，包括：

配置所述实体机器人的数字孪生体模型、机器人名称、角色、性格、应用场景及对话、语言参数、网络参数、待识别的用户人脸清单和对应的机器人服务中的一种或多种，其中所述应用场景根据所述三维环境语义地图配置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云服务器还包括机器人开放平台，用于提供机器人服务开发接口以供开发者进行所述机器人服务开发。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述机器人服务为基于所述数字孪生体开发和训练的应用，所述机器人服务开发包括数字孪生体开发、机器人行为和动作编辑和机器人业务行为蓝图编辑。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数字孪生运行核心模块还用于：在所述数字孪生体在所述数字孪生世界中执行所述机器人技能和应用的训练过程中，若所述数字孪生体执行所述机器人服务的完成情况的数值化评价超过第一预设阈值时，确定所述机器人技能和应用的训练完成，若确定所述机器人技能和应用的训练完成，将训练完成的机器人技能和应用加载到所述机器人控制模块进行同步试运行；

所述机器人控制模块还用于：加载并同步试运行训练完成的机器人技能和应用；

所述数字孪生运行核心模块还用于：若所述机器人控制模块试运行训练完成的机器人技能和应用的完成情况的数值化评价超过第二预设阈值时，将所述机器人技能和应用所对应的服务发布至所述机器人业务应用服务平台。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数字孪生运行核心模块还包括第一游戏引擎，用于加载所述数字孪生体和所述数字孪生世界，运行和更新所述数字孪生世界，以及运行所述数字孪生体的行为和动作；

所述机器人控制模块还包括第二游戏引擎，用于运行所述数字孪生副本；

所述第一游戏引擎和所述第二游戏引擎用于共同驱动所述数字孪生体和所述数字孪生副本的行为和动作同步执行。