[发明专利]一种弧焊写字机器人及其弧焊方法

权利要求书

1.一种弧焊写字机器人，其特征是，包括：

工作台，固定安装在所述工作台上的调节组件，对称安装在所述调节组件两侧的一组夹持组件，设置在所述调节组件一侧、且固定安装在所述工作台上的位移组件，以及位于所述位移组件上、且在所述位移组件上做往复运动的焊接装置；

其中，所述调节组件包括与所述工作台固定连接的连接架，设置在所述连接架上的转动电机，位于所述转动电机输出端的驱动齿轮，与所述驱动齿轮啮合的齿圈，设置在所述齿圈上的连接板，以及对称安装在所述连接板两端的一组限位环，所述限位环和齿圈均是“C”型结构，所述限位环和齿圈的圆心位置位于同一条直线上，所述限位环能够随着齿圈做同步运动；所述调节组件还包括固定安装在所述连接架上的一组滑动导轨，以及设置在所述连接板上的至少一组吸附装置，所述限位环位于所述滑动导轨上，所述限位环的两端均设有一组柱状的限位块，所述滑动导轨上还设有与所述限位块适配的通槽；

所述夹持组件包括与所述工作台固定连接的一组升降装置，设置在所述升降装置一端的旋转部，设置在所述旋转部上的伸缩杆，设置在所述伸缩杆另一端的活动板，以及设置在所述活动板和旋转部上的一组限位装置。

2.根据权利要求1所述的一种弧焊写字机器人，其特征是：所述位移组件包括与所述工作台固定连接的支架，以及设置在所述支架上的调节装置；

所述调节装置包括一组互相垂直的调节滑轨，设置在所述调节滑轨一端的驱动部，设置在所述驱动部输出端、且在所述调节滑轨上滑动连接的驱动滑块，以及设置在其中一个驱动滑块上的转动设备，其中一个调节滑轨与另一个调节滑轨上的驱动滑块连接。

3.根据权利要求2所述的一种弧焊写字机器人，其特征是：所述调节装置还包括与所述转动设备连接的导轨，以及设置在所述导轨上的连接块，所述连接块与焊接装置连接，所述导轨为“弧形”结构，所述导轨上设有至少一组凹槽，所述连接块的顶端设有与所述凹槽适配凸起端，所述凸起端位于凹槽中、且与所述凹槽可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种弧焊写字机器人，其特征是：所述限位装置包括均匀设置在所述活动板和旋转部上的至少三个位移装置，位于所述位移装置上、且与所述位移装置滑动连接的伸缩部，设置在所述伸缩部上的连接杆，以及设置在所述伸缩部输出端的、位于所述连接杆上、且与所述连接杆可转动连接的转动杆。

5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述一种弧焊写字机器人的弧焊方法，其特征是，包括：

S1：当需要对曲面面板进行弧焊写字工作时，此时可将工件放置在调节组件上，完成对工件的放置工作；

S2：当工件位于调节组件上后，此时转动电机开始工作，进而运动的转动电机能够带动驱动齿轮开始转动，进而运动的驱动齿轮能够带动齿圈开始工作，进而运动的齿圈能够带动连接板开始工作，进而运动的连接板能够带动限位环开始工作，进而运动的限位环能够在滑动导轨上开始转动，进而能够带动工件开始转动，进而能够完成对工件与焊接装置间的角度进行调整；

S3：在对工件与焊接装置间的角度进行调整的过程中，此时吸附装置开始工作，进而运动的吸附装置能够完成对工件的吸附工作，同时随着限位环的转动，进而限位环的一端能够运动至滑动导轨的另一端，进而能够完成对工件的夹持调整工作；

S4：当完成对工件的调整工作后，此时升降装置开始工作，进而运动的升降装置能够带动旋转部开始工作，进而能够调整旋转部的高度，进而当旋转部的圆心位于所述工件的圆心位置后，此时升降装置停止工作，此时控制装置能够带动旋转部开始运动，进而运动的旋转部能够带动限位装置开始工作，进而能够调整转动杆与工件之间的位置，同时伸缩杆能够运动至工件的内部，进而此时活动板上的限位装置与工件内壁抵接，而旋转部上的限位装置与工件外壁抵接；

S5：当限位装置与工件抵接后，此时位移装置开始工作，进而运动的位移装置能够调整伸缩部的位置，进而伸缩部开始工作，进而运动的伸缩部能够带动转动杆开始转动，直至在位移装置的带动下，转动杆的另一端与工件抵接，进而通过两个限位装置的相互配合，进而能够完成对工件的夹持工作；

S6：当完成对工件的夹持工作后，此时驱动部开始工作，进而运动的驱动部能够带动驱动滑块在调节滑块上开始运动，进而运动的调节滑块能够带动另一个调节装置开始运动，运动过程与上述步骤相同在这里就不过多赘述，进而能够完成对转动设备的位置调整工作；

S7：当完成对转动设备的位置调整工作后，此时运动的转动设备能够带动导轨开始运动，进而能够调整连接块的位置，进而能够调整焊接装置与工件之间的位置，进而能够完成对焊接装置的位置调整工作，同时所述连接块与导轨可拆卸连接，进而能够人工完成对焊接装置的调整工作；

S8：进而在焊接装置在弧焊的过程中，夹持装置能够随时调整工件的位置，进而能够完成对工件既定位置的弧焊写字工作，进而将弧焊结束后的工件搬运至既定位置，然后在重复上述S1~S7步骤，进而完成对工件的弧焊写字工作。