[发明专利]车辆跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆跟踪方法，包括：

识别车辆行驶过程中采集的视频流中第一图像的第一车辆的第一位置信息；以及识别所述视频流中第二图像的第二车辆的第二位置信息；其中，所述第一图像为所述视频流中与所述第二图像相邻的前N帧图像，N为正整数；

基于所述第一图像和所述第二图像预测所述第二车辆相对于所述第一车辆的第一位置偏移信息；

基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，确定所述第二车辆的跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一图像和所述第二图像预测所述第二车辆相对于所述第一车辆的第一位置偏移信息，包括：

获取所述第一图像的第一特征；以及获取所述第二图像的第二特征；

基于所述第一特征和所述第二特征预测所述第二车辆相对于所述第一车辆的第一位置偏移信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述第二图像的第二特征，包括：

对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的第一目标特征；

采用注意力机制的编码器网络，基于所述第一目标特征构建所述第二图像的特征增强矩阵；其中，所述特征增强矩阵用于表征所述第一图像与所述第二图像的特征关联关系；

对所述第二图像进行特征提取，得到所述第二图像的第二目标特征；并基于所述特征增强矩阵和所述第二目标特征，确定所述第二特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像包括至少两个第一车辆，所述基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，确定所述第二车辆的跟踪结果，包括：

基于所述第二位置信息和第一位置偏移信息，确定所述第二车辆的第三位置信息；

在所述至少两个第一车辆中存在目标车辆的情况下，确定所述第二车辆与所述目标车辆为同一车辆；其中，所述目标车辆为第一位置信息与所述第三位置信息匹配的第一车辆；

在所述至少两个第一车辆中不存在所述目标车辆的情况下，确定所述第二图像的采集位置为所述第二车辆的运行轨迹的起点。

5.根据权利要求1所述的方法，所述跟踪结果包括所述第二车辆的跟踪标识，所述识别所述视频流中第二图像的第二车辆的第二位置信息之后，还包括：

识别所述第二图像中每个像素点相对于所述第二车辆的第二位置偏移信息；

基于所述第二位置信息和第二位置偏移信息，确定所述第二车辆的实例分割结果；

基于所述实例分割结果，确定所述第二车辆的跟踪标识。

6.一种车辆跟踪装置，包括：

第一识别模块，用于识别车辆行驶过程中采集的视频流中第一图像的第一车辆的第一位置信息；以及所述视频流中第二图像的第二车辆的第二位置信息；其中，所述第一图像为所述视频流中与所述第二图像相邻的前N帧图像，N为正整数；

预测模块，用于基于所述第一图像和所述第二图像预测所述第二车辆相对于所述第一车辆的第一位置偏移信息；

第一确定模块，用于基于所述第一位置信息、第二位置信息以及第一位置偏移信息，确定所述第二车辆的跟踪结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述预测模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第一图像的第一特征；

第二获取单元，用于获取所述第二图像的第二特征；

预测单元，用于基于所述第一特征和所述第二特征预测所述第二车辆相对于所述第一车辆的第一位置偏移信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二获取单元，具体用于对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的第一目标特征；采用注意力机制的编码器网络，基于所述第一目标特征构建所述第二图像的特征增强矩阵；其中，所述特征增强矩阵用于表征所述第一图像与所述第二图像的特征关联关系；对所述第二图像进行特征提取，得到所述第二图像的第二目标特征；并基于所述特征增强矩阵和所述第二目标特征，确定所述第二特征。