[发明专利]物料混合方法、装置、运输设备和存储介质

权利要求书

1.一种物料混合方法，其特征在于，应用于运输设备，所述方法包括：

接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；所述物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；

确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；

根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；

当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行所述运输次数的物料装载，并按照所述运输路径将历次装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合；其中，在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度，记录在每个预设高度处通过所述运输设备采集的油压传感器数据，根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与所述铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值；

对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值，当所述实际重量总值与根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值的差异小于等于所述预设阈值时，结束物料装载流程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，包括：

接收服务器下发的区域地图；

确定所述区域地图中与所述当前位置信息对应的当前位置，确定所述区域地图中与所述第一位置信息对应的第一位置，并确定所述区域地图中与所述第二位置信息对应的第二位置；

根据所述区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从所述当前位置开始，经过所述第一位置，直至达到所述第二位置的运输路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，包括：

当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，并按照所述运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；

按照所述运输路径返回至所述目标物料区域，并按照所述载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了所述运输次数后的运输后，实现将与所述物料重量信息相匹配的目标物料运输至所述物料混合区域为止。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，包括：

当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，控制所述运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；

根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与所述每次运输的载货量相对应的目标距离；

控制所述铲斗在所述平台上，朝放置有所述目标物料的方向前进所述目标距离，以将目标物料装载至所述铲斗中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值之后，所述方法还包括：

当所述实际重量总值小于根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且所述实际重量总值与所述目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于所述实际重量总值和所述目标重量总值的差值进行再一次的物料装载。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物料区域周边部署有物料电子围栏；所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载之前，所述方法还包括：

当所述运输设备与所述物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发所述物料电子围栏的开启，以便所述运输设备进入所述目标物料区域；

当所述运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发所述运输设备调整方向后继续前进。