[发明专利]车辆重心高度获取方法及装置

权利要求书

1.一种车辆重心高度获取方法，其特征在于，所述车辆为两轴车辆，所述方法包括：

获取所述车辆前后轴轴距L、整备质量m_v、前悬架刚度K₁和后悬架刚度K₂；

获取所述车辆位于水平面上时，所述车辆的后轮的静力半径r₁、前轴的轴荷m_f和后轴的轴荷m_r；

获取将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前轴的轴荷m’_f、后轴的轴荷m’_r、前轮轮胎最低点从水平面被抬起的高度H、前轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ1和后轮轮胎静力半径相对于抬高前的变化量Δ2；

基于L、m_v、K₁、K₂、r₁、m_f、m_r、H、m’_f、m’_r、Δ1和Δ2，计算所述车辆的重心高度h，包括：

计算所述车辆的重心在车辆四轮轮心所在平面的垂足与前轴的距离a，所述垂足与前轴的距离a＝m_r·L/m_v；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前后轮轮心连线与水平面的角度θ₁，所述角度θ₁＝arcsin((H+Δ1+Δ2)/L)；

计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的前悬架相对于抬高前的变形量δ₁，其中δ₁＝g·(m_f-m’_f·cosθ₁)/K₁；所述车辆的后悬架相对于抬高前的变形量δ₂，其中δ₂＝g·(m’_r·cosθ₁-m_r)/K₂；

基于δ₁、δ₂、L和a计算将所述车辆的前轴从水平面上纵向抬高后，所述车辆的重心与车辆四轮轮心所在平面的距离相对于抬高前的变化量δ，所述变化量δ采用以下公式计算：

δ＝(δ₁+δ₂)·(L-a)/L-δ₂；

基于L、m_v、m’_r、m_r、θ₁、r₁和δ计算所述车辆的重心高度h，其中所述车辆的重心高度h利用如下公式计算：

h＝L·(m’_r-m_r)/(m_v·tanθ₁)+r₁+δ。