[发明专利]一种CAN帧传输方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种CAN帧传输方法，其特征在于，应用于主控制器，包括：

将至少一个待发送控制器局部网CAN帧，存储至所述主控制器的发送链表中；

在接收到CAN控制器触发的发送中断时，从所述发送链表中顺序取出一个待发送CAN帧，写入至所述CAN控制器中与所述发送中断对应的目标发送缓存区，以指示所述CAN控制器进行CAN帧发送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将至少一个待发送控制器局部网CAN帧，存储至所述主控制器的接收链表中之前，还包括：

查询所述CAN控制器中是否包含至少一个处于空闲状态的发送缓存区；

若是，则将至少一个待发送CAN帧写入至少一个空闲状态的发送缓存区；

若否，则执行将至少一个待发送CAN帧，存储至所述主控制器的接收链表中的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送中断中包含至少一个发送缓存区的标志位状态；

在接收到CAN控制器触发的发送中断时，从所述发送链表中顺序取出一个待发送CAN帧，写入至所述CAN控制器中与所述发送中断对应的目标发送缓存区，包括：

根据所述至少一个发送缓存区的标志位状态，确定所述CAN控制器中与所述发送中断对应的目标发送缓存区；

从所述发送链表中顺序取出一个待发送CAN帧，写入所述目标发送缓存区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述CAN控制器触发的接收中断时，对所述CAN控制器中的至少一个接收缓存区进行轮询；

在轮询过程中读取存储于至少一个接收缓存区的CAN帧，并将读取到的CAN帧写入所述主控制器的接收链表中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主控制器和所述CAN控制器通过串行外围接口SPI进行CAN帧传输。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发送链表用于在发送CAN帧过程中，适配所述主控制器和所述CAN控制器之间SPI的传输速率，并存储至少一个待发送CAN帧；

所述接收链表用于在接收CAN帧过程中，适配所述主控制器和所述CAN控制器之间SPI的数据传输速率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将至少一个待发送控制器局部网CAN帧，存储至所述主控制器的接收链表中之前，还包括：

在所述主控制器中，创建所述发送链表和所述接收链表。

8.一种CAN帧传输装置，其特征在于，包括：

待发送CAN帧存储模块，用于将至少一个待发送控制器局部网CAN帧，存储至所述主控制器的接收链表中；

待发送CAN帧写入模块，用于在接收到CAN控制器触发的发送中断时，从所述发送链表中顺序取出一个待发送CAN帧，写入至所述CAN控制器中与所述发送中断对应的目标发送缓存区，以指示所述CAN控制器进行CAN帧发送。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的CAN帧传输方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的CAN帧传输方法。