[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆和可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：在车辆自动泊车过程中获取泊车区域内的障碍物信息；获取车辆当前的速度控制信息；根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息；调用预设的预测模型根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的目标加速度信息；控制所述电机根据所述输出扭矩信息调整当前转动力矩，以及控制所述制动器根据所述目标加速度信息调整当前制动力矩，以使所述车辆通过障碍物后完成自动泊车。根据本发明实施例，使车辆在能够有效越过障碍物的同时，提高制动器控制的可预测性，保障车辆刹停时的舒适性和停车精度。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法、一种泊车控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。目前智能汽车的自动泊车通常是通过外部传感器实现的。通过将外部传感器设置在某一个固定的标定位置检测车辆，当感知到目标车辆时引导车辆进行泊车，使其停放在划定的车位线内。

然而，现有的泊车方式只适合于环境比较固定，且车辆执行器的一致性比较好的情况。当环境是随机的，比如地面上有减速带，或者制动装置的响应偏慢等，则难以保障自动泊车的停车精度和舒适性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。

本发明实施例公开了一种泊车控制方法，所述方法包括：

在车辆自动泊车过程中获取泊车区域内的障碍物信息；

获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息中的至少一种；

根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息；

调用预设的预测模型根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的目标加速度信息；

控制所述电机根据所述输出扭矩信息调整当前转动力矩，以及控制所述制动器根据所述目标加速度信息调整当前制动力矩，以使所述车辆通过障碍物后完成自动泊车。

可选地，所述根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息，包括：

确定针对所述车辆的干扰前馈信息；

根据所述当前的速度控制信息确定对应的速度控制反馈信息；

根据所述干扰前馈信息和所述速度控制反馈信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息。

可选地，所述干扰前馈信息包括第一干扰前馈信息和根据所述障碍物信息确定的第二干扰前馈信息。

可选地，所述障碍物信息包括障碍物位姿信息，所述第二干扰前馈信息与所述障碍物位姿信息之间具有映射关系，所述确定针对所述车辆的干扰前馈信息，包括：

获取当前的障碍物位姿信息；

从预设映射关系中，查找与所述当前的障碍物位姿信息匹配的目标第二干扰前馈信息。

可选地，所述根据所述当前的速度控制信息确定对应的速度控制反馈信息，包括：

获取期望速度控制信息；

确定所述当前的速度控制信息和所述期望速度控制信息之间的差异信息；

基于所述差异信息，确定调整所述当前的速度控制信息所需的所述速度控制反馈信息。