[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆自动泊车过程中获取泊车区域内的障碍物信息；

获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息中的至少一种；

根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息；

调用预设的预测模型根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的目标加速度信息；所述预设的预测模型为基于所述制动器的历史执行数据进行建模后生成的；

控制所述电机根据所述输出扭矩信息调整当前转动力矩，以及控制所述制动器根据所述目标加速度信息调整当前制动力矩，以使所述车辆通过障碍物后完成自动泊车；

所述调用预设的预测模型根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的目标加速度信息，包括：

调用所述预设的预测模型确定针对所述制动器的非线性特征信息；

根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的等效加速度信息；

根据所述非线性特征信息和所述等效加速度信息，确定所述车辆的制动器所需产生的所述目标加速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息，包括：

确定针对所述车辆的干扰前馈信息；

根据所述当前的速度控制信息确定对应的速度控制反馈信息；

根据所述干扰前馈信息和所述速度控制反馈信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述干扰前馈信息包括第一干扰前馈信息和根据所述障碍物信息确定的第二干扰前馈信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位姿信息，所述第二干扰前馈信息与所述障碍物位姿信息之间具有映射关系，所述确定针对所述车辆的干扰前馈信息，包括：

获取当前的障碍物位姿信息；

从预设映射关系中，查找与所述当前的障碍物位姿信息匹配的目标第二干扰前馈信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的速度控制信息确定对应的速度控制反馈信息，包括：

获取期望速度控制信息；

确定所述当前的速度控制信息和所述期望速度控制信息之间的差异信息；

基于所述差异信息，确定调整所述当前的速度控制信息所需的所述速度控制反馈信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非线性特征信息包括响应延迟信息、死区特性信息中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的等效加速度信息，包括：

获取期望加速度控制信息；

根据所述期望加速度控制信息和所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的等效加速度信息。