[发明专利]一种越障方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种越障方法和装置，所述方法包括：在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种越障方法和一种越障装置。

背景技术

受停车场的空间限制，很多停车场内的车位设计的相对狭小，且停车的操作空间也相对有限；因此对于大多数驾驶员来说，必定需要费一番周折，才能够在有限的空间中手动将汽车驶入狭小的停车位中。随着技术的不断发展，自动泊车技术也随之成熟起来，将其应用于车辆中，使得车辆能够自动泊车入位，无需人工控制；解决了泊车难题。

然而停车位内或停车位外，常常会出现一些障碍物，如减速带、砖块等；在自动泊车过程中，往往只能靠车辆惯性通过障碍物；但因为泊车过程车速较低，车辆可能无法通过障碍物。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种越障方法和相应的一种越障装置。

本发明实施例公开了一种越障方法，包括：

在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

可选地，所述方法还包括：

检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；

所述根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物；

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围；

在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述方法还包括：

当所述车辆与所述障碍物发生碰撞时，确定与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量；

所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

可选地，所述检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞，包括：

获取所述障碍物的方位信息；预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹；

根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置；

根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离；

根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。