[发明专利]一种越障方法和装置

权利要求书

1.一种越障方法，其特征在于，包括：

在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；

所述根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物；

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，根据所述冲击惯量增大所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之前，确定所述冲击惯量适配的预设速度控制信息区间范围；

在所述预设速度控制信息区间范围内增大所述车辆的速度控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆与所述障碍物发生碰撞时，确定与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量；

所述在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，减小所述车辆的速度控制信息，包括：

在所述车辆碰撞到所述障碍物之后，根据与所述障碍物发生碰撞的车轮的数量，减小所述车辆的速度控制信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞，包括：

获取所述障碍物的方位信息；预测所述车辆的多个车轮的运动轨迹；

根据多个车轮的运动轨迹与所述障碍物信息，确定所述多个车轮与障碍物的交点位置；

根据所述交点位置，确定所述车轮与所述障碍物的距离；

根据所述多个车轮与所述障碍物的距离，确定所述车辆是否与所述障碍物碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆泊车过程中检测泊车区域内的障碍物，包括：

在车辆泊车过程中获取泊车区域的图像；

从所述图像中识别泊车区域内的障碍物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆泊车过程中检测泊车区域内的障碍物，包括：

在车辆泊车过程中获取车辆的惯性测量单元检测的传感信号；

当检测到所述传感信号变化时确定检测到障碍物。

8.一种越障装置，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于在车辆自动泊车过程中检测泊车区域内的障碍物；

速度控制信息获取模块，用于获取车辆当前的速度控制信息；所述速度控制信息包括速度信息、加速度信息的至少一种；

冲击惯量预测模块，用于根据所述当前的速度控制信息，预测所述车辆经过所述障碍物时的冲击惯量；

速度控制信息调节模块，用于根据所述冲击惯量调节所述车辆的速度控制信息以使所述车辆通过所述障碍物。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的越障方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的越障方法的步骤。