[发明专利]用于自动引导车的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种用于自动引导车的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据行驶任务生成规划指令，规划指令包括规划路径和规划速度信息，规划路径包括目标位置；根据规划速度信息控制自动引导车按照规划路径在速度控制模式下行驶；实时采集自动引导车的位置信息，并根据位置信息计算自动引导车与目标位置的实时距离；响应于实时距离达到设定的减速距离，从速度控制模式切换至位置控制模式，控制自动引导车继续行驶，直至到达目标位置。该实施方式提高了自动引导车的定点停车精度，具有很强的实际应用价值，节约了成本，提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动引导车的控制方法和装置。

背景技术

近年来，自动引导车(AGV)在工业生产过程中主要用它来实现货物、零件等物品的自动化运输，作为一种自动运载工具，必须具备良好的速度控制和高精度的定点停车能力，只有当它能准确地停靠在期望位置时，才能与其它设备完成配合。目前，大部分的方案都是直接通过对AGV的速度进行规划，期望AGV行驶到目标停车点时的速度为0，即完成定点停车。

然而，现有方案使用速度规划进行控制是一种开环控制，定点停车精度不高；另外一些基于AGV运动学模型或动态模型对AGV的位置进行控制，需要建立精确的数学模型，在实际应用中受到限制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种用于自动引导车的控制方法和装置，将速度控制模式与位置控制模式相结合，切换使用，在既不需要精确的模型和高成本的执行机构情况下就提高了自动停车精度，具有很强的实际应用价值，节约了成本，提高了用户体验。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于自动引导车的控制方法。

一种用于自动引导车的控制方法，包括：根据行驶任务生成规划指令，所述规划指令包括规划路径和规划速度信息，所述规划路径包括目标位置；根据所述规划速度信息控制所述自动引导车按照所述规划路径在速度控制模式下行驶；实时采集所述自动引导车的位置信息，并根据所述位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离；响应于所述实时距离达到设定的减速距离，从速度控制模式切换至位置控制模式，控制所述自动引导车继续行驶，直至到达所述目标位置。

可选地，所述规划速度信息包括规划速度、第一规划加速度和第二规划加速度；根据所述规划速度信息控制所述自动引导车按照所述规划路径在速度控制模式下行驶包括：控制所述自动引导车按照所述规划路径，以所述第一规划加速度匀加速启动，直至到达所述规划速度后进入匀速行驶状态，且在减速时以所述第二规划加速度进行匀减速行驶。

可选地，根据所述位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离包括：根据所述位置信息确定所述自动引导车在所述规划路径上的投影点；根据所述规划路径和所述投影点的位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离。

可选地，所述减速距离根据所述第二规划加速度和所述自动引导车的实时速度进行计算设定。

可选地，响应于所述实时距离达到设定的减速距离，从速度控制模式切换至位置控制模式，控制所述自动引导车继续行驶直至到达所述目标位置包括：响应于所述实时距离小于或等于设定的减速距离，从速度控制模式切换至位置控制模式；实时获取所述自动引导车与所述目标位置的实时距离；根据实时获取的所述实时距离和所述第二规划加速度确定所述自动引导车的实时控制速度，并使所述自动引导车按照所述实时控制速度继续行驶，直至到达所述目标位置。

可选地，在从速度控制模式切换至位置控制模式之后，所述方法还包括：对所述实时控制速度进行限制，以使所述实时控制速度不超过所述自动引导车的实时速度。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种用于自动引导车的控制装置。