[发明专利]用于自动引导车的控制方法和装置在审
申请号: | 202011376564.7 | 申请日: | 2020-11-30 |
公开(公告)号: | CN113778075A | 公开(公告)日: | 2021-12-10 |
发明(设计)人: | 甄硕 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 韩黎捷;郭晗 |
地址: | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 自动 引导 控制 方法 装置 | ||
1.一种用于自动引导车的控制方法,其特征在于,包括:
根据行驶任务生成规划指令,所述规划指令包括规划路径和规划速度信息,所述规划路径包括目标位置;
根据所述规划速度信息控制所述自动引导车按照所述规划路径在速度控制模式下行驶;
实时采集所述自动引导车的位置信息,并根据所述位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离;
响应于所述实时距离达到设定的减速距离,从速度控制模式切换至位置控制模式,控制所述自动引导车继续行驶,直至到达所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述规划速度信息包括规划速度、第一规划加速度和第二规划加速度;
根据所述规划速度信息控制所述自动引导车按照所述规划路径在速度控制模式下行驶包括:
控制所述自动引导车按照所述规划路径,以所述第一规划加速度匀加速启动,直至到达所述规划速度后进入匀速行驶状态,且在减速时以所述第二规划加速度进行匀减速行驶。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离包括:
根据所述位置信息确定所述自动引导车在所述规划路径上的投影点;
根据所述规划路径和所述投影点的位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述减速距离根据所述第二规划加速度和所述自动引导车的实时速度进行计算设定。
5.根据权利要求2或4所述的方法,其特征在于,响应于所述实时距离达到设定的减速距离,从速度控制模式切换至位置控制模式,控制所述自动引导车继续行驶直至到达所述目标位置包括:
响应于所述实时距离小于或等于设定的减速距离,从速度控制模式切换至位置控制模式;
实时获取所述自动引导车与所述目标位置的实时距离;
根据实时获取的所述实时距离和所述第二规划加速度确定所述自动引导车的实时控制速度,并使所述自动引导车按照所述实时控制速度继续行驶,直至到达所述目标位置。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在从速度控制模式切换至位置控制模式之后,所述方法还包括:
对所述实时控制速度进行限制,以使所述实时控制速度不超过所述自动引导车的实时速度。
7.一种用于自动引导车的控制装置,其特征在于,包括:
任务规划模块,用于根据行驶任务生成规划指令,所述规划指令包括规划路径和规划速度信息,所述规划路径包括目标位置;
速度控制模块,用于根据所述规划速度信息控制所述自动引导车按照所述规划路径在速度控制模式下行驶;
位置采集模块,用于实时采集所述自动引导车的位置信息,并根据所述位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离;
模式切换模块,用于响应于所述实时距离达到设定的减速距离,从速度控制模式切换至位置控制模式,控制所述自动引导车继续行驶,直至到达所述目标位置。
8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述规划速度信息包括规划速度、第一规划加速度和第二规划加速度;所述速度控制模块还用于:
控制所述自动引导车按照所述规划路径,以所述第一规划加速度匀加速启动,直至到达所述规划速度后进入匀速行驶状态,且在减速时以所述第二规划加速度进行匀减速行驶。
9.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述位置采集模块还用于:
根据所述位置信息确定所述自动引导车在所述规划路径上的投影点;
根据所述规划路径和所述投影点的位置信息计算所述自动引导车与所述目标位置的实时距离。
10.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述减速距离根据所述第二规划加速度和所述自动引导车的实时速度进行计算设定。
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