[发明专利]测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置及方法

说明书

本发明公开了一种虚拟与现实结合测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置，包括：定位模块，其包括天线、惯性测量单元；场景设计模块，其包括地图存储单元、自动驾驶车辆管理单元、虚拟目标车辆管理单元、场景测试评价计算单元，一旦自动驾驶车辆行驶达到触发条件，在所述地图上规划虚拟目标车辆的相对位置以及运动轨迹，并通过协议的方式将虚拟目标车辆的运动信息植入自动驾驶车辆，场景测试评价计算单元比较自动驾驶车辆的车头位置和虚拟目标车辆的车尾位置的关系，未发生重叠则代表通过测试，反之则代表碰撞。本发明通过虚拟与现实结合的方式测试自动驾驶车辆的紧急制动功能，具有成本低、效率高、成功率高的优点。

技术领域

本发明涉及汽车安全检测技术领域，尤其涉及中国新车评价规程(CNCAP)中对自动驾驶车辆紧急制动功能测试的测试方法。更具体地说，本发明涉及一种测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置及方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，人们对于车辆智能性和安全性能的要求越来越高，尤其是针对高级别的自动驾驶车辆。在现有技术中，通常采用柔性模型车，控制底盘车和驾驶机器人等测试设备来完成整个试验。目前满足标准要求的测试设备都是国外进口，约三千万元一套；且测试设备安装调试的时间很长，整个试验大约10分钟，但是前期准备时间需要4-5个小时，耗时耗人，无法满足批量测试的需求；由于测试设备的精度限制，每次测试满足要求的成功率仅80％。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置及方法，其通过虚拟与现实结合的方式测试自动驾驶车辆的紧急制动功能，具有成本低、效率高、成功率高的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种虚拟与现实结合测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置，包括：

定位模块，其包括天线、惯性测量单元，所述天线标定测试道路上行驶的自动驾驶车辆的轮廓并接收GPS信号，所述惯性测量单元解析所述GPS信号并输出自动驾驶车辆的运动信息，所述自动驾驶车辆的运动信息包括GPS经纬度信息；

场景设计模块，其包括地图存储单元、自动驾驶车辆管理单元、虚拟目标车辆管理单元、场景测试评价计算单元，所述地图存储单元存储有测试道路信息的地图，所述自动驾驶车辆管理单元接收自动驾驶车辆的GPS经纬度信息并匹配所述地图，所述虚拟目标车辆管理单元设置紧急制动触发条件，一旦自动驾驶车辆行驶达到触发条件，在所述地图上规划虚拟目标车辆的相对位置以及运动轨迹，并通过协议的方式将虚拟目标车辆的运动信息植入自动驾驶车辆，所述场景测试评价计算单元周期性读取自动驾驶车辆和虚拟目标车辆的运动信息，并比较自动驾驶车辆的车头位置和虚拟目标车辆的车尾位置的关系，未发生重叠则代表通过测试，反之则代表碰撞。

优选的是，所述天线置于自动驾驶车辆车顶，所述惯性测量单元置于自动驾驶车辆内部。

优选的是，所述场景设计模块的一个端口通过有线或者无线的方式连接所述惯性测量单元、另一个端口连接自动驾驶车辆的场景传输接口。

优选的是，所述场景测试评价计算单元比较自动驾驶车辆的车头和虚拟目标车辆的车尾的距离，小于0则达标发生重叠。

优选的是，所述运动信息包括车辆的GPS经纬度、速度、加速度、航向角、俯仰角。

虚拟与现实结合测试自动驾驶车辆紧急制动功能的方法，包括：

标定测试道路上行驶的自动驾驶车辆的轮廓，接收、解析GPS信号并输出自动驾驶车辆的运动信息，所述自动驾驶车辆的运动信息包括GPS经纬度信息；

在存储有测试道路信息的地图上匹配自动驾驶车辆的位置，设置紧急制动触发条件，一旦自动驾驶车辆行驶达到触发条件，在所述地图上规划虚拟目标车辆的相对位置以及运动轨迹，并通过协议的方式将虚拟目标车辆的运动信息植入自动驾驶车辆；