[发明专利]一种纯电动汽车前碰预警控制方法

说明书

本发明公开了一种纯电动汽车前碰预警控制方法，采用整车数据采集模块实时采集整车运行数据，并反馈至车载雷达监测及处理模块；车载雷达监测及处理模块采集前方障碍物相对速度，对自身车辆与障碍物数据进行对比运算，将运算数据传递至整车VCU控制模块，并根据自车相对距离与预设定安全距离进行比较，输出警报信号；整车VCU控制模块判定是否对自车进行报警及向制动执行模块发送制动回馈扭矩大小的指令；制动执行模块接收到指令后，控制电驱动系统执行相应回馈力矩，使车速平滑降至0。本发明采用电驱动系统产生的回馈力矩作为制动力制动过程柔和平滑，优化特殊情况下的体验感。采用电驱动系统回馈制动替代其它节点进行制动控制，减少电量损耗。

技术领域

本发明属于纯电动汽车电驱动系统控制技术领域，一种纯电动汽车前碰预警控制方法。

背景技术

近年来伴随着新能源汽车技术快速发展，整车“三电”（电池、电驱、电控）一直是技术提升的主要方向；针对新能源汽车用户重点关注其动力性及运行时安全性。由于纯电动汽车静音度很高，在整车低速起步或者运行阶段（V 15km/h）会由于盲区存在或者驾驶员注意力不集中而存在一些低速行驶安全隐患。

通过电驱动系统实现前碰预警控制的难点在于：

1、电驱动在低转速段（电机转速1000rpm）回馈扭矩控制不稳定，易导致前碰预警触发时降低驾驶体验感；

2、前碰触发后在整车静止后回馈力矩降为0Nm后导致整车前溜及后溜距离过大导致紧急情况下整车失控的假象。

专利文献1《一种纯电动汽车的前碰撞预警系统及预警方法》（公开号：CN107791943 A）提出一种前碰预警系统，采集自车数据及前车数据判断安全距离及碰撞时间；根据所检测安全距离及碰撞时间判定是否发出安全警报以及自车制动。

现有技术存在以下缺陷：

（1）现有技术主要通过安全气囊、防抱死等方式保护驾驶员属于被动预警控制；

（2）现有技术主要通过整车外挂式设备进行自车制动增加了电量损耗；

（3）低速阶段危险触发后外挂式设备驻车，无法保证驻车过程的柔顺性容易对驾驶员产生冲击损伤，且未从切断动力源处考虑对整车进行制动，存在安全风险。

现有技术主要是从判定自车及前车的安全距离、安全车速、碰撞时间对驾驶员进行声音或者图像的警告；紧急情况进行发出短促连续报警声、制动防抱死系统刹车、避让指令和强制转向指令等等措施，以上方式大多在速度稍高时比较适用；在低速起步或者蠕行状态下以上控制方式过于激进粗暴，从控制成本考虑也不太适用；特殊情况下未考虑从动力输出源考虑切断动力的输出；制动停止过程中也未考虑制动平顺性，不属于主动安全驻车。

发明内容

本发明目的是：提供一种纯电动汽车前碰预警控制方法，有效利用电驱动系统的回馈功能，根据实时车速及安全距离，主动通过控制回馈力矩的平滑输出，在障碍物前使车辆平滑缓慢停止并切断动力源，保证低速起步及运行时的安全性，同时有效降低系统成本，简化功能实现的复杂性。

本发明的技术方案是：

一种纯电动汽车前碰预警控制方法，采用整车数据采集模块、车载雷达监测及处理模块、整车VCU控制模块和制动执行模块实现；所述控制方法包括：

S1、所述整车数据采集模块实时采集整车运行数据，并将采集到的整车运行数据信号反馈至车载雷达监测及处理模块；

S2、所述车载雷达监测及处理模块采集前方障碍物相对速度，对自身车辆与障碍物数据进行对比运算，将运算数据传递至整车VCU控制模块，并根据自车相对距离与预设定安全距离进行比较，输出一定频率的警报信号；

S3、所述整车VCU控制模块根据定义的安全车距及相对车速判定是否对自车进行报警及向制动执行模块发送制动回馈扭矩大小的指令；