[发明专利]一种纯电动汽车前碰预警控制方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车前碰预警控制方法，其特征在于，采用整车数据采集模块、车载雷达监测及处理模块、整车VCU控制模块和制动执行模块实现；所述控制方法包括：

S1、所述整车数据采集模块实时采集整车运行数据，并将采集到的整车运行数据信号反馈至车载雷达监测及处理模块；

S2、所述车载雷达监测及处理模块采集前方障碍物相对速度，对自身车辆与障碍物数据进行对比运算，将运算数据传递至整车VCU控制模块，并根据自车相对距离与预设定安全距离进行比较，输出一定频率的警报信号；

S3、所述整车VCU控制模块根据定义的安全车距及相对车速判定是否对自车进行报警及向制动执行模块发送制动回馈扭矩大小的指令；制动回馈扭矩Tp=Tr+Td，其中，Tr为整车VCU控制模块请求扭矩，Td为电机转速波动产生的补偿扭矩；所述补偿扭矩的计算方式为：

S401、采样电机瞬时转速k，保存上一时刻瞬时转速值k(n-1)，计算当前电机瞬时转速差值E1；保存采样时间t内N个电机瞬时转速，求取时间t内速度累加平均值ks=k(sum)/N，k(sum)=k0+k1+……k(n-1)+k；求取转速平均滤波与瞬时转速差值E2；

S402、补偿扭矩计算公式为Td=E1*f1+E2*m5，其中E1=k(n-1)-k，E2=ks-k，f1为E1调节参数、m5为E2调节参数；

S403、根据实际工况需求应对补偿扭矩进行分工况阈值限定，前碰预警触发后电驱动执行力矩为回馈制动力矩也即电机状态保持回馈状态，执行扭矩Tp=（Tr+Td）0；

S4、所述制动执行模块接收到整车VCU控制模块的指令后，控制电驱动系统执行相应回馈力矩，使车速平滑降至0。

2.根据权利要求1所述的纯电动汽车前碰预警控制方法，其特征在于，所述整车数据采集模块实时采集的整车运行数据，包括自车车速、自车加速度、自车电机转速，整车数据采集模块将采集到的当前整车运行数据通过CAN总线传递至车载雷达监测及处理模块；

所述整车数据采集模块还根据自车车速、自车加速度、自车电机转速对自车车况进行评估，如有车速异常、加速度异常、电机转速异常，将上报VCU控制模块进行进一步处理。

3.根据权利要求2所述的纯电动汽车前碰预警控制方法，其特征在于，所述车载雷达监测及处理模块工作过程包括：

S201、所述车载雷达监测及处理模块采集障碍物信息，包括计算障碍物相对自车距离、计算障碍物相对自车当前速度，根据监测到的相对自车距离进行分等级处理；

S202、车载雷达监测及处理模块对当前相对车速Vy、当前自车车速vx进行数据采集，对相对自车距离Dy、预定相对距离dx实时计算；然后根据（Vy、vx），（Dy、dx）比较结果判定是否需要给碰撞信号预警使能位flag赋值，以及所需要发出碰撞预警信号的频率fx；

S203、步骤S202发出的碰撞预警信号，通过CAN总线反馈信息至整车VCU控制模块，整车VCU控制模块根据音频、视频设备根据信号频率间歇性提示驾驶员。

4.根据权利要求3所述的纯电动汽车前碰预警控制方法，其特征在于，所述整车VCU控制模块工作过程包括：

S301、所述整车VCU控制模块根据接收到的预警使能位flag信号、碰撞预警信号的频率fx指令，驱动提示设备进行间歇性提示驾驶员；

S302、整车VCU控制模块接收到数据采集模块、车载雷达监测及处理模块反馈的当前相对自车距离、相对车速进行预警判定，将自车相对距离与预设定距离进行比较，将相对车速与预设定相对车速进行比较，根据比较结果判定整车VCU控制模块是否需要下发回馈制动力矩以及制动力矩大小，制动力矩大小根据当前实际车速及相对距离进行实际工况进行标定所得，如需进行回馈制动，整车VCU控制模块将下发回馈制动力矩指令以及制动力矩大小。

5.根据权利要求4所述的纯电动汽车前碰预警控制方法，其特征在于，

所述制动执行模块实现电驱动系统执行整车VCU控制模块回馈制动力矩，保证车辆接触障碍物前处于静止状态；电驱动系统根据数据采集模块反馈的车速及电机转速信息，需通过计算电机滑动平均滤波转速与当前瞬时转速差对整车VCU控制模块的指令扭矩进行补偿。