[发明专利]驾驶支援装置

说明书

一种驾驶支援装置，能够适当使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行，并具备取得本车辆前方的立体物以及行驶车道来作为物标信息的物标信息取得装置、和执行碰撞避免制动控制和车道偏离抑制控制的控制装置。控制装置在执行碰撞避免制动控制的情况下车道偏离抑制控制的执行条件成立时，通过车道偏离抑制控制使转向轮转向了的结果是，进行判定本车辆向与立体物碰撞的方向行进还是向避免碰撞的方向行进的方向判定处理。控制装置在方向判定处理中判定为本车辆向碰撞方向行进的情况下停止车道偏离抑制控制的执行而执行碰撞避免制动控制，在判定为本车辆向碰撞避免方向行进的情况下执行使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行的协调控制。

技术领域

本发明涉及能够执行碰撞避免制动控制以及车道偏离抑制控制的驾驶支援装置。

背景技术

以往以来，作为驾驶支援控制已知一种能够执行碰撞避免制动控制以及车道偏离抑制控制的驾驶支援装置。碰撞避免制动控制是在通过摄像头和/或雷达等的传感器在本车辆的前方检测出本车辆很有可能碰撞的立体物(以下，也称为“对象物”)的情况下向本车辆自动赋予制动力的控制(例如，参照专利文献1)。另一方面，车道偏离抑制控制是如下控制，即，通过摄像头检测本车辆正在行驶的车道(以下，也称为“行驶车道”)，在本车辆从行驶车道偏离的可能性高的情况下以及已经偏离的情况下自动变更本车辆的转向轮的转向角以使得本车辆在行驶车道内沿着该行驶车道行驶(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2012－116403号公报

专利文献2：日本特开2014－142965号公报

发明内容

碰撞避免制动控制以及车道偏离抑制控制是彼此独立的控制、且在各自的执行条件成立的情况下被执行。因此，在一方的控制的执行条件成立而正在执行该控制时另一方的控制的执行条件成立的情况下(严格来说，包含双方的控制的执行条件同时成立的情况)，除了一方的控制以外还执行另一方的控制。该情况下，根据对象物与行驶车道的位置关系，通过车道偏离抑制控制使转向轮进行了转向以使得本车辆沿着行驶车道行驶的结果是，导致本车辆朝向对象物行进，由碰撞避免制动控制实现的碰撞避免效果有可能降低。

因此，相关的驾驶支援装置能够构成为，在能够执行车道偏离抑制控制以及碰撞避免制动控制这两方的状况下，停止(禁止)车道偏离抑制控制而执行碰撞避免制动控制。根据该驾驶支援装置，由于在碰撞避免制动控制的执行期间不执行车道偏离抑制控制，所以能够使得因车道偏离抑制控制而碰撞避免效果降低的事态不会发生。

然而，根据对象物与车道的位置关系，也有时通过与碰撞避免制动控制一同执行车道偏离抑制控制而提高碰撞避免效果。上述的驾驶支援装置由于在这样的情况下一律停止(禁止)车道偏离抑制控制，所以为了提高碰撞避免效果而无法活用车道偏离抑制控制。

本发明是为了应对上述问题而作成的。即，本发明的目的之一是，提供一种在能够执行碰撞避免制动控制以及车道偏离抑制控制的驾驶支援装置中，能够使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制适当地协调进行的技术。

本发明的驾驶支援装置(以下，称为“本发明装置”)具备：

物标信息取得装置(11)，检测存在于本车辆的前方的立体物以及该本车辆正在行驶的车道，取得表示该检测出的立体物以及车道的信息来作为物标信息；和

控制装置(10)，执行：碰撞避免制动控制，在基于所述物标信息判定为所述本车辆与所检测出的所述立体物碰撞的可能性高的情况下(S530：是)向该本车辆自动赋予制动力；和车道偏离抑制控制，在基于所述物标信息判定为所述本车辆从所检测出的所述车道偏离的可能性高的情况下成立的条件(w/2＜Ds＜Dsth)和/或判定为所述本车辆从所检测出的所述车道偏离的情况下成立的条件(Ds≦w/2)即偏离抑制控制执行条件成立时自动变更该本车辆的转向轮的转向角以使得该本车辆在该车道内行驶。