[发明专利]驾驶支援装置

权利要求书

1.一种驾驶支援装置，具备：

物标信息取得装置，检测存在于本车辆的前方的立体物以及该本车辆正在行驶的车道，取得表示该检测出的立体物以及车道的信息来作为物标信息；和

控制装置，执行：碰撞避免制动控制，在基于所述物标信息判定为所述本车辆与所检测出的所述立体物碰撞的可能性高的情况下向该本车辆自动赋予制动力；和车道偏离抑制控制，在基于所述物标信息判定为所述本车辆从所检测出的所述车道偏离的可能性高的情况下成立的条件和/或判定为所述本车辆从所检测出的所述车道偏离的情况下成立的条件即偏离抑制控制执行条件成立时自动变更该本车辆的转向轮的转向角以使得该本车辆在该车道内行驶，

所述控制装置构成为，

在判定为与所检测出的所述立体物碰撞的可能性高的情况下所述偏离抑制控制执行条件成立时，进行判定由所述车道偏离抑制控制实现的所述转向轮的转向方向是否与避免与该立体物碰撞的碰撞避免方向相同的方向判定处理，

在判定为所述转向方向与所述碰撞避免方向不同的情况下，停止所述车道偏离抑制控制的执行而执行所述碰撞避免制动控制，

在判定为所述转向方向与所述碰撞避免方向相同的情况下，执行所述碰撞避免制动控制和所述车道偏离抑制控制这两方。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，

还具备操舵指标值检测器，所述操舵指标值检测器用于检测与所述本车辆的驾驶员向操舵手柄输入的力有关的操舵关联值，

所述控制装置构成为，

在所述碰撞避免制动控制和/或所述车道偏离抑制控制的执行期间所述操舵关联值成为预定的操舵关联阈值以上的转向优先条件成立的情况下，结束该对应的碰撞避免制动控制和/或车道偏离抑制控制而执行使由所述驾驶员进行的操舵操作优先的转向优先，

进而，所述控制装置构成为，

将所述操舵关联阈值设定为第1操舵关联阈值，

在所述方向判定处理中判定为所述转向方向与所述碰撞避免方向相同的情况下，将所述操舵关联阈值变更为比所述第1操舵关联阈值大的第2操舵关联阈值。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，

所述控制装置构成为，

在所述方向判定处理中，

基于所述物标信息，判定所检测出的所述立体物是否位于所检测出的所述车道内，

在判定为所检测出的所述立体物位于所述车道内的情况下，判定为所述转向方向与所述碰撞避免方向不同，

在判定为所检测出的所述立体物位于所述车道外的情况下，判定为所述转向方向与所述碰撞避免方向相同。