[发明专利]一种用于打螺钉的装置及控制方法

说明书

一种用于打螺钉的装置，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批，还包括：压力传感器，用于监测机器人下压夹具的压力值；位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑牙。本发明的一种用于打螺钉的装置及控制方法可以结合机器人的行程、压力和电批是否转动判定螺钉是否浮锁滑牙，并提高设备稳定性，节省人力，降低成本。

技术领域

本发明属于工装设备领域，尤其涉及一种用于打螺钉的装置及控制方法。

背景技术

目前很多打螺钉设备使用的都是弹簧导轨配合，利用弹簧的弹力来打螺钉。然而这种形式的设备无法判断螺钉是否打到位，出现浮锁现象后，产品会直接流向下一个工位，最终会导致一定数量的质量问题，造成返包，徐耗费一定的人力物力进行补救，且披头较长时末端容易有抖动现象，影响打螺钉的效果。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于打螺钉的装置及控制方法，以解决打螺钉不到位的技术问题。

为实现上述目的，本发明的一种用于打螺钉的装置及控制方法的具体技术方案如下：

一种用于打螺钉的装置，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批，还包括：

压力传感器，用于监测机器人下压夹具的压力值；

位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；

控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；

判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑牙。

进一步，所述夹具包括水平设置的连接板，所述连接板的顶面和悬臂之间通过法兰固定连接，所述压力传感器设置在连接板和法兰之间。

进一步，所述连接板的一端边缘部固定连接安装板的一端边缘部，所述安装板垂直于连接板并向下延伸，电批设置在安装板远离连接板的一面上。

进一步，所述安装板和连接板之间的直角处设置有角撑板。

进一步，所述安装板上设置有夹持块，所述电批竖直夹紧在夹持块内。

进一步，所述安装板上设置有稳定块，所述稳定块对应在夹持块的下方，所述稳定块内水平嵌套有轴承，所述电批的底端具有竖直向下的批头，所述批头贯穿轴承的内圈并伸出稳定块。

进一步，所述轴承的内圈嵌套有中间块，所述批头贯穿在中间块内。

进一步，所述稳定块的上下端面压紧设置有防止轴承和中间块移动的限位块。

本发明还提供了一种打螺钉的控制方法，包括如下步骤：

获取机器人在驱动时下压夹具的压力值和下移的行程值；

将获取的压力值和行程值与设定的压力值和行程值进行比对，当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；

当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑。

本发明的一种用于打螺钉的装置及控制方法具有以下优点：可以结合机器人的行程、压力和电批是否转动判定螺钉是否浮锁滑牙，并提高设备稳定性，节省人力，降低成本。

附图说明

图1为本发明的夹具结构示意图；

图2为本发明的稳定块结构剖视图；