[发明专利]一种用于打螺钉的装置及控制方法

权利要求书

1.一种用于打螺钉的装置，其特征在于，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批(4)，还包括：

压力传感器(3)，用于监测机器人下压夹具的压力值；

位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；

控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；

判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批(4)持续转动时，判定螺钉滑牙。

2.根据权利要求1所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述夹具包括水平设置的连接板(1)，所述连接板(1)的顶面和悬臂之间通过法兰(2)固定连接，所述压力传感器(3)设置在连接板(1)和法兰(2)之间。

3.根据权利要求2所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述连接板(1)的一端边缘部固定连接安装板(5)的一端边缘部，所述安装板(5)垂直于连接板(1)并向下延伸，所述电批(4)设置在安装板(5)远离连接板(1)的一面上。

4.根据权利要求3所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述安装板(5)和连接板(1)之间的直角处设置有角撑板(6)。

5.根据权利要求3所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述安装板(5)上设置有夹持块(7)，所述电批(4)竖直夹紧在夹持块(7)内。

6.根据权利要求5所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述安装板(5)上设置有稳定块(8)，所述稳定块(8)对应在夹持块(7)的下方，所述稳定块(8)内水平嵌套有轴承(9)，所述电批(4)的底端具有竖直向下的批头(12)，所述批头(12)贯穿轴承(9)的内圈并伸出稳定块(8)。

7.根据权利要求6所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述轴承(9)的内圈嵌套有中间块(10)，所述批头(12)贯穿在中间块(10)内。

8.根据权利要求6所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述稳定块(8)的上下端面压紧设置有防止轴承(9)和中间块(10)移动的限位块(11)。

9.一种打螺钉的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取机器人在驱动时下压夹具的压力值和下移的行程值；

将获取的压力值和行程值与设定的压力值和行程值进行比对，当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；

当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑牙。