[发明专利]泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质

说明书

本公开涉及泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。方法包括：接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；将第二路径和第一路径合并为泊车路径。本公开实施例中，利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，每个阶段的准确性均较高，使得泊车路径规划整体准确度较高，规划得到的泊车路径能较准确地指引车辆安全泊入目标停车位。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，为了降低人为停车难度，可采用自主代客泊车(Automated Parking System，APS)方式，实现车辆自动停车。自主代客泊车，又称为自动泊车系统或自动泊车入位，即驾驶员通过钥匙或手机等终端下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控。

上述自主代客泊车过程中，车辆不用人工干预，通过车载传感器(泊车雷达)和车载处理器，来实现自动识别可用停车位，并自动完成停车入车位动作。该过程中，需要进行泊车路径规划。但是，现有的泊车路径的规划准确性较低，导致车辆无法准确到达停车位，即自主代客泊车的成功率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。

本公开提供了一种泊车路径规划方法，该方法包括：

接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

在一些实施例中，所述接收泊车指令后，获取目标停车位的信息包括：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

在一些实施例中，所述基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

在一些实施例中，所述基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

在一些实施例中，所述基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：