[发明专利]泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收泊车指令后，获取目标停车位的信息包括：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于所述目标停车位的信息，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于所述车身位姿和停车方向，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：所述车身位姿、所述停车方向和所述基准点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准点为所述虚拟车辆的坐标系原点在所述目标停车位的投影点；或，所述基准点为所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车位的位置。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一路径为从该第一路径的起始点至所述基准点的路径；该第一路径的起始点为所述虚拟车辆从所述基准点安全泊出所述目标停车位的位置；

其中，所述安全泊车的判断条件至少包括：所述虚拟车辆与所述目标停车位不发生碰撞。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，该第一路径的起始点为：所述虚拟车辆安全泊出所述目标停车位时，所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车场的地图中的位置。

9.一种泊车路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

确定单元，用于基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划单元，用于规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

合并单元，用于将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。