[发明专利]一种用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置，包括安装板和三维激光雷达模块，安装板的上方设有环形罩，且环形罩的外壁通过第一轴承与安装板转动连接，三维激光雷达模块的底部固定连接有转块，环形罩的顶部开设有与转块相匹配的条形孔，转块的一端穿过条形孔并延伸至环形罩内设置，环形罩内对称设有两个活动板，且两个活动板均活动套设有限位杆。该用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置，能够便于对三维激光雷达模块进行平面任意位置和一定角度的调节，操作方便快捷，结构简单，且结构整体防护效果好，使用寿命长，便于人们的使用。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置。

背景技术

环境感知是实现无人驾驶的核心技术之一，用于基于自身行驶性能和共识规则，能够实时、可靠、准确地识别并规划出可保证车辆规范、安全、迅速到达目的地的行驶路径。其中，三维激光雷达是基于激光雷达获取车辆周边环境二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。其对障碍物检测的精准性和实时性直接影响到无人驾驶系统能否及时地制定正确的车辆路径规划，使无人驾驶汽车达到安全可靠。

目前，三维激光雷达的安装位置及其俯仰角等外部因素都会使三维激光雷达的精度受到一定程度的干扰，从而影响无人驾驶汽车的安全性，在公开号为CN210941580U的申请文件中，公开了一种用于无人驾驶的四自由度三维激光雷达传感装置，包括车架模块、四自由度三维激光雷达模块、电源模块和控制模块。所述车架模块用于执行智能驾驶指令；上述专利中的四自由度三维激光雷达模块在调节时需要的结构较为复杂，影响操作的便捷性，且整体控制结构裸露在外部，防护性能较差，容易收纳外部异物的干扰，进而影响装置整体的使用寿命。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置具备能够便于对三维激光雷达模块进行平面任意位置和一定角度的调节，操作方便快捷，结构简单，且结构整体防护效果好，使用寿命长，便于人们使用的优点，解决了现有专利中的三自由度三维激光雷达模块在调节时需要的结构较为复杂，影响操作的便捷性，且整体控制结构裸露在外部，防护性能较差，容易收纳外部异物的干扰，进而影响装置整体使用寿命的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于无人驾驶的三自由度三维激光雷达传感装置，包括安装板和三维激光雷达模块，所述安装板的上方设有环形罩，且环形罩的外壁通过第一轴承与安装板转动连接，所述三维激光雷达模块的底部固定连接有转块，所述环形罩的顶部开设有与转块相匹配的条形孔，所述转块的一端穿过条形孔并延伸至环形罩内设置，所述环形罩内对称设有两个活动板，且两个活动板均活动套设有限位杆，两个所述限位杆的两端均与环形罩的两侧内壁固定连接，所述转块延伸至环形罩内的一端活动套设有固定轴，且固定轴的两端均与两个活动板的侧壁固定连接，所述安装板的底部设有与环形罩相匹配的旋转调节机构，所述环形罩内还设有与转块相匹配的位置调节机构。

优选的，所述旋转调节机构包括减速驱动电机和U型连接杆，所述减速驱动电机固定设置于安装板的下方，且减速驱动电机的输出端贯穿安装板的侧壁并延伸至环形罩内，所述U型连接杆的两端均与环形罩的上侧壁固定连接，且U型连接杆的两个竖直部分别位于两个限位杆的前后两侧设置，所述U型连接杆的底部与减速驱动电机的输出端固定连接。