[发明专利]一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达所采集的轨迹数据后，利用时间数据清洗器，速度数据清洗器和坐标数据清洗器进行清洗，剔除错误和异常数据后得到车辆的轨迹数据字段包括：时间戳，位置坐标，速度、加速度坐标分量和车辆类别，并将不同类别车辆的轨迹数据存储不同的轨迹器中；进行交通事件的判别并且记录当前检测区域各类事件的发生的类别、数目和起终时间。本发明通过毫米波雷达来进行交通事件的感知，更为稳定，适应性强，并且提高了采集数据的性能，成本也相对较低，且检测事件均是基于前面所得到的清洗后的数据进行，感知方法具有高效，且采集范围广的特点。

技术领域

本发明属于智能交通数据处理技术领域，特别涉及一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法。

背景技术

毫米波雷达作为一种交通数据的采集手段在交通领域的应用日渐广泛，逐渐用于车辆防撞检测，无人驾驶，交通数据采集等领域。车辆的交通事件采集是检测车辆运行状况的重要数据之一，是评价道路安全的重要的量化指标，也是提高车辆安全行驶的重要的依据。以往出现的视频全路域感知系统，由于其采用视频数据进行分析，会存在受环境的影响较大，从而难以有效的提取一些特定的交通数据，比如能见度较低情况下的车辆运行情况，同时设备运行的稳定性也有待提高。以往的其他的一些交通事件感知还没有实现成型的成套技术，通常仅仅能够采集到一些采集点位交通事件的片段，无法对整体的道路安全状况进行合理的评判，从而难以更有效的提升道路车辆运行的安全以及效率。因此，研究一种高效的，检测范围广的感知方法是必要的。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，利用毫米波雷达数据对检测道路的交通事件进行实时的分析采集。

技术方案如下：

一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，包括以下步骤：

获取毫米波雷达所采集的轨迹数据后，利用时间数据清洗器，速度数据清洗器和坐标数据清洗器进行清洗，剔除错误和异常数据后得到车辆的轨迹数据字段包括：时间戳，位置坐标，速度、加速度坐标分量和车辆类别，并将不同类别车辆的轨迹数据存储不同的轨迹器中；

基于速度数据判别器、轨迹数据判别器和综合信息数据判别器进行交通事件的判别；

记录当前检测区域各类事件的发生的类别、数目和起终时间。

进一步的，所述剔除错误和异常数据包括：

1)雷达反射面积宽度超过5m且长度超过25m的错误车辆外形数据；

2)大于200km/h的异常速度数据；

3)三类异常坐标数据：

a)当轨迹点的坐标超出同一时间戳相邻轨迹点的位置范围数据；

b)当轨迹点的坐标超出相邻时间戳轨迹点的位置范围；

c)当轨迹点的平均速度与同一时间戳相邻轨迹点速度差超过5m/s。

通过毫米波雷达来进行交通事件的感知，更为稳定，适应性强，并且提高了采集数据的性能，成本也相对较低，且检测事件均是基于前面所得到的清洗后的数据进行，感知方法具有高效，且采集范围广的特点。

附图说明

图1是基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法的流程图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例对本发明提供的一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法进行详细描述。以下实施例仅用于说明本发明而非用于限制本发明的范围。

一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，其特征在于，包括下列步骤：