[发明专利]一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取毫米波雷达所采集的轨迹数据后，利用时间数据清洗器，速度数据清洗器和坐标数据清洗器进行清洗，剔除错误和异常数据后得到车辆的轨迹数据字段包括：时间戳，位置坐标，速度、加速度坐标分量和车辆类别，并将不同类别车辆的轨迹数据存储不同的轨迹器中；

基于速度数据判别器、轨迹数据判别器和综合信息数据判别器进行交通事件的判别；

记录当前检测区域各类事件的发生的类别、数目和起终时间。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，其特征在于，所述剔除错误和异常数据包括雷达反射面积宽度超过5m且长度超过25m的车辆外形数据。

3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，其特征在于，所述剔除错误和异常数据包括大于200km/h的速度数据。

4.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达数据的交通事件感知方法，其特征在于，所述剔除错误和异常数据包括三类坐标数据：

a)当轨迹点的坐标超出同一时间戳相邻轨迹点的位置范围数据；

b)当轨迹点的坐标超出相邻时间戳轨迹点的位置范围；

c)当轨迹点的平均速度与同一时间戳相邻轨迹点速度差超过5m/s。