[发明专利]定位用基础信息产生系统与方法以及自身定位判断装置

说明书

本发明提供了一种定位用基础信息产生系统与方法以及自身定位判断装置。定位用基础信息产生系统包含信息供给装置与计算装置，信息供给装置辨识出多个参考对象各自的对象位置与对象类别，且据此产生该多个参考对象各自的参考唯一特征值，而计算装置根据该多个参考唯一特征值产生定位用基础信息。自身定位判断装置辨识出目前对象的对象位置与对象类别，且据此产生目前对象的目前唯一特征值，并根据目前唯一特征值、该定位用基础信息、以及该自身定位判断装置与目前对象之间的距离与角度，确定其自身位置。

技术领域

本发明涉及一种定位用的系统、方法、以及装置，尤其涉及一种定位用基础信息产生系统、定位用基础信息产生方法、以及自身定位判断装置。

背景技术

为了符合自动驾驶技术的定位精准度的需求，现有的定位技术可采用光学雷达感测器来感测交通场景的深度信息(例如：点云图)，并通过各种算法(例如：正态分布转换(Normal Distributions Transform，NDT)算法)，与该深度信息产生精细的定位用基础信息。然而，因现有的定位用基础信息的数据量极大，导致需要自身定位功能的终端装置的存储器的使用量大增、且更新定位用基础信息所需的成本亦极高。

因此，如何减少现有定位用基础信息的数据量，进而降低需要自身定位功能的终端装置的存储器使用量以及降低更新定位用基础信息所需的成本，将是本发明所属技术领域亟待解决的问题。

发明内容

为了解决至少上述的问题，本发明的实施例提供了一种定位用基础信息产生系统。该定位用基础信息产生系统可包含互相连接的至少一信息供给装置与一计算装置。该至少一信息供给装置可被配置以辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；以及根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值。该计算装置可被配置以从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。

为了解决至少上述的问题，本发明的实施例还提供了一种定位用基础信息产生方法。该定位用基础信息产生方法可适用于一定位用基础信息产生系统。该定位用基础信息产生系统可包含互相连接的至少一信息供给装置与一计算装置。该定位用基础信息产生方法可包含：由该至少一信息供给装置，辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；由该至少一信息供给装置，根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值；由该计算装置，从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及由该计算装置，根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。

为了解决至少上述的问题，本发明的实施例还提供了一种自身定位判断装置。该自身定位判断装置可包含互相电性连接的一存储器与一处理器。该存储器可被配置以存储定位用基础信息，其中该定位用基础信息可包含多个参考对象的多个参考唯一特征值，且该多个参考唯一特征值各自是根据该多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别所产生的。该处理器可被配置以辨识出一目前对象的一对象位置与一对象类别；根据该目前对象的该对象位置与该对象类别，产生该目前对象的一目前唯一特征值；以及根据该目前对象的该目前唯一特征值、该定位用基础信息、以及该自身定位判断装置与该目前对象之间的距离与角度，确定该自身定位判断装置的一自身位置。其中，该多个参考唯一特征值的产生方式与该目前唯一特征值的产生方式相同。

根据本发明的实施例，定位用基础信息包含了针对交通场景中的各个参考对象产生对应的唯一特征值，以让自身定位判断装置处于一交通场景中时，仅需将侦测到的目前对象的唯一特征值与定位用基础信息中存储的唯一特征值进行比较，就能找出相符的参考对象，进而根据相符的参考对象的位置信息精准来计算自身的位置。因为不再需要存储大量完整的交通场景的深度信息以及复杂的算法，本发明的实施例可以大幅减少需要自身定位功能的终端装置的存储器使用量，且大幅降低更新定位用基础信息所需的成本。