[发明专利]一种电路板多位置取放控制及运送系统、控制及运送方法

说明书

本发明公开了一种电路板多位置取放控制及运送系统、控制及运送方法，控制系统包括第一驱动机构，用于作为抽屉的执行器，以实现电路板的批量供料和/或收料；第二驱动机构，用于作为取放定位装置的执行器，以驱动其移动至目标定位位置；取放定位装置具有末端执行器，用于加载或卸载电路板；传感器模块，用于采集各驱动机构和/或末端执行器的状态；控制器，用于接收传感器模块的采集信号、控制第一驱动机构驱动抽屉进行供料和/或收料，以及控制第二驱动机构驱动取放定位装置移动至多个目标定位位置并控制末端执行器加载或卸载电路板。本发明集成控制、报警、安全控制和生产数据管理等功能，具有效率高、稳定性高、操作方便等特点。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种电路板多位置取放控制及运送系统、控制及运送方法。

背景技术

近年来，电路板自动搬送取放技术在Automated Visual Inspection(简称AVI)自动化检测中发挥着重要作用，可以满足电路板自动化检测中电路板(以下简称PCB)摆放的规则性和取放自动化要求。但是现有的取放和搬送技术效率低，设备故障率高，不能满足现在对效率高、准确性高、故障率低的追求。

另外，现有技术中的以机械手代替人手搬运PCB通常仅在两点之间来回取放，控制逻辑相对简单，现有技术中不存在适用于AVI自动检测设备的检测流程的多位置取放电路板的控制技术。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种电路板多位置取放控制及运送系统、控制及运送方法，运用于AVI自动检测设备上多位置取放，所述技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种电路板多位置取放控制系统，包括

第一驱动机构，用于作为抽屉的执行器，以实现电路板的批量供料和/或收料，所述抽屉包括供料抽屉和/或收料抽屉；

第二驱动机构，用于作为取放定位装置的执行器，以驱动其移动至目标定位位置；所述取放定位装置具有末端执行器，用于加载或卸载电路板；

传感器模块，用于采集各驱动机构和/或末端执行器的状态；

控制器，用于接收所述传感器模块的采集信号、控制所述第一驱动机构驱动抽屉进行供料和/或收料，以及控制所述第二驱动机构驱动取放定位装置移动至多个目标定位位置并控制所述末端执行器加载或卸载电路板。

进一步地，所述电路板多位置取放控制系统还包括与所述控制器电连接的人机交互模块，所述人机交互模块用于显示状态信息、设置电路板多位置取放的参数及/或进行报警提示。

进一步地，所述控制器为可编程逻辑控制器，所述取放控制系统还包括输入模块、输出模块和定位模块，

所述控制器通过输入模块接收所述传感器模块的采集信号；

所述控制器通过输出模块控制所述第一驱动机构驱动抽屉进行供料和/或收料以及控制所述末端执行器加载或卸载电路板；

所述控制器通过定位模块控制所述第二驱动机构驱动取放定位装置移动至目标定位位置。

优选地，所述第一驱动机构为步进电机，所述第二驱动机构为伺服电机，所述末端执行器为气动阀。

进一步地，所述伺服电机供电线缆和编码器线缆与伺服驱动器相联，伺服驱动器通过光纤总线与所述定位模块相联。

进一步地，所述控制器对供料数量、收料数据进行自动计数并存储，并自动统计多位置取放工作台面的状态。

另一方面，本发明提供了一种基于如上所述的电路板多位置取放控制系统的控制方法，所述系统能够设定不同的取放位置，系统的控制器内部输入逻辑运算程序，所述控制器根据传感器模块的检测结果自动作出先取待检测的电路板还是先取已完成检测的电路板的决策。