[发明专利]一种电路板多位置取放控制及运送系统、控制及运送方法

权利要求书

1.一种电路板多位置取放控制系统，其特征在于，包括

第一驱动机构，用于作为抽屉的执行器，以实现电路板的批量供料和/或收料，所述抽屉包括供料抽屉和/或收料抽屉；

第二驱动机构，用于作为取放定位装置的执行器，以驱动其移动至目标定位位置；所述取放定位装置具有末端执行器，用于加载或卸载电路板；

传感器模块，用于采集各驱动机构和/或末端执行器的状态；

控制器，用于接收所述传感器模块的采集信号、控制所述第一驱动机构驱动抽屉进行供料和/或收料，以及控制所述第二驱动机构驱动取放定位装置移动至多个目标定位位置并控制所述末端执行器加载或卸载电路板。

2.根据权利要求1所述的电路板多位置取放控制系统，其特征在于，还包括与所述控制器电连接的人机交互模块，所述人机交互模块用于显示状态信息、设置电路板多位置取放的参数及/或进行报警提示。

3.根据权利要求1所述的电路板多位置取放控制系统，其特征在于，控制器为可编程逻辑控制器，所述取放控制系统还包括输入模块、输出模块和定位模块，

所述控制器通过输入模块接收所述传感器模块的采集信号；

所述控制器通过输出模块控制所述第一驱动机构驱动抽屉进行供料和/或收料以及控制所述末端执行器加载或卸载电路板；

所述控制器通过定位模块控制所述第二驱动机构驱动取放定位装置移动至目标定位位置。

4.根据权利要求3所述的电路板多位置取放控制系统，其特征在于，所述第一驱动机构为步进电机，所述第二驱动机构为伺服电机，所述末端执行器为气动阀。

5.根据权利要求4所述的电路板多位置取放控制系统，其特征在于，所述伺服电机供电线缆和编码器线缆与伺服驱动器相联，伺服驱动器通过光纤总线与所述定位模块相联。

6.根据权利要求1所述的电路板多位置取放控制系统，其特征在于，所述控制器对供料数量、收料数据进行自动计数并存储，并自动统计多位置取放工作台面的状态。

7.一种基于如权利要求1-6中任意一项所述的电路板多位置取放控制系统的控制方法，其特征在于，所述系统能够设定不同的取放位置，系统的控制器内部输入逻辑运算程序，所述控制器根据传感器模块的检测结果自动作出先取待检测的电路板还是先取已完成检测的电路板的决策。

8.一种电路板多位置取放运送系统，其特征在于，包括取料抽屉、第一检测机构、翻转机构、第二检测机构、收料抽屉以及如权利要求1-6中任意一项所述的电路板多位置取放控制系统。

9.根据权利要求8所述的电路板多位置取放运送系统，其特征在于，所述电路板多位置取放控制系统的第一驱动机构的数量为多个，且分别与取料抽屉、收料抽屉一一对应；

所述电路板多位置取放控制系统的第二驱动机构和取放定位装置的数量为两个且一一对应，其中一个取放定位装置在所述取料抽屉、第一检测机构、翻转机构之间移动，另一个取放定位装置在所述翻转机构、第二检测机构、收料抽屉之间移动。

10.一种基于权利要求8所述的电路板多位置取放运送系统的运送方法，其特征在于，在取放控制系统的控制器控制下，分别执行以下动作：

第一末端执行器被驱动在取料抽屉处加载电路板、在第一检测机构处卸载待检测的电路板及加载完成一次检测的电路板、并在翻转机构处卸载电路板，使得电路板从取料抽屉取出，并经过正面检测后到达翻转机构；

第二末端执行器被驱动在翻转机构处加载电路板、在第二检测机构处卸载待检测的电路板及加载完成二次检测的电路板、并在收料抽屉处卸载电路板，使得在翻转机构处被翻转的电路板经过反面检测后到达收料抽屉；

所述第一末端执行器与第二末端执行器并行运行，其中，在第一检测机构对当前电路板检测的过程中，所述第一末端执行器将已完成检测的上一块电路板运送至翻转机构，再从取料抽屉处加载下一块电路板至第一检测机构处；在第二检测机构对当前电路板检测的过程中，所述第二末端执行器将已完成检测的上一块电路板运送至收料抽屉，再从翻转机构处加载下一块电路板至第二检测机构处。