[发明专利]一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人

说明书

一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，包括：外侧腿、内侧腿、转向齿轮结构、转向电机和开关；其将外侧腿、内侧腿、转向齿轮结构、转向电机和开关相结合，通过合理布置和融合实现了四足机器人行走、转向和避障的功能，使机器人的动作更加灵活，为机器人的发展提供了更加广泛的前景。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人。

背景技术

机器人是人们以后生活中必不可少的工具，例如专利号：201911306902 .7的中国发明专利公开了一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘，该发明为一种四足机器人仿生足将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机 器人的发展发面提供了宝贵的实践基础；

但上述示例的机器人没有转向和避障功能，在以后的生活中，对机器人的要求越来越高，当人们想用机器人运送货物或使用机器人完成某些动作时，难免会使用到转向以及避障功能；

因此，我们急需发明一种自带转向以及避障功能的机器人来解决上述技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，包括：外侧腿、内侧腿、转向齿轮结构、转向电机和开关；其将外侧腿、内侧腿、转向齿轮结构、转向电机和开关相结合，通过合理布置和融合实现了四足机器人行走、转向和避障的功能，使机器人的动作更加灵活，为机器人的发展提供了更加广泛的前景。

本发明所使用的技术方案是：一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，包括：外侧腿、内侧腿、转向齿轮结构、转向电机和开关；

所述开关装在外侧腿的外侧腿框架上，所述外侧腿框架上装有两个机械腿结构与地面相连接，用来支撑外侧腿行走，所述外侧腿框架中间装有转向电机，所述外侧腿框架中间装有转向齿轮结构，所述转向齿轮结构下侧与内侧腿框架连接，所述内侧腿框架上装有两个机械腿结构与地面相连接，用以支撑内侧腿行走，外侧腿与内侧腿互相配合来完成机器人的行走；

所述外侧腿包括：外侧腿框架和机械腿结构，机械腿结构固定在外侧腿框架上；

所述机械腿结构包括：机械腿电机、齿轮、曲柄、连杆机构、机械腿、气缸A、小连杆死点机构A、气缸B和小连杆死点机构B；

所述机械腿电机装在外侧腿框架或者内侧腿框架上，机械腿电机的电机齿轮与齿轮相啮合，所述齿轮上装有曲柄，曲柄与连杆机构相连接，所述连杆机构上装有机械腿，机械腿下侧装有气缸A和气缸B，气缸A另一侧与小连杆死点机构A相连，气缸B另一侧与小连杆死点机构B相连；

当需要使用机器人时，转动开关，使四个机械腿结构中的机械腿电机转动，所述机械腿电机的电机齿轮带动齿轮转动，所述齿轮与曲柄共同转动，带动连杆机构动作，从而带动机械腿运动，使机器人行走。

进一步的，所述开关不仅可以控制机器人的速度，还可以控制机器人转向。

进一步的，所述外侧腿与内侧腿独立存在，在需要转向时，内侧腿与外侧腿之间可产生偏差角度，实现转向。

进一步的，所述外侧腿中包含两条机械腿结构，所述内侧腿中也包含有两条机械腿结构，四条机械腿结构分别由一个机械腿电机驱动，增加了机器人的负重能力以及行走速度。