[发明专利]一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人

权利要求书

1.一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，其特征在于，包括：外侧腿（1）、内侧腿（2）、转向齿轮结构（3）、转向电机（4）和开关（5）；

所述开关（5）装在外侧腿（1）的外侧腿框架（101）上，所述外侧腿框架（101）上装有两个机械腿结构（102)与地面相连接，用来支撑外侧腿（1）行走，所述外侧腿框架（101）中间装有转向电机（4），所述外侧腿框架（101）中间装有转向齿轮结构（3），所述转向齿轮结构（3）下侧与内侧腿框架（201）连接，所述内侧腿框架（201）上装有两个机械腿结构（102)与地面相连接，用以支撑内侧腿（2）行走，外侧腿（1）与内侧腿（2）互相配合来完成机器人的行走；

所述外侧腿（1）包括：外侧腿框架（101）和机械腿结构（102)，机械腿结构（102）固定在外侧腿框架（101）上；

所述机械腿结构（102)包括：机械腿电机（1021）、齿轮（1022）、曲柄（1023）、连杆机构（1024）、机械腿（1025）、气缸A（1026）、小连杆死点机构A（1027）、气缸B（1028）和小连杆死点机构B（1029）；

所述机械腿电机（1021）固定安装在内侧腿框架（201）上，机械腿电机（1021）的电机齿轮与齿轮（1022）相啮合，所述齿轮（1022）上装有曲柄（1023），曲柄（1023）与连杆机构（1024）相连接，所述连杆机构（1024）上装有机械腿（1025），机械腿（1025）下侧装有气缸A（1026）和气缸B（1028），气缸A（1026）另一侧与小连杆死点机构A（1027）相连，气缸B（1028）另一侧与小连杆死点机构B（1029）相连；

当需要使用机器人时，转动开关（5），使四个机械腿结构（102)中的机械腿电机（1021）转动，所述机械腿电机（1021）的电机齿轮带动齿轮（1022）转动，所述齿轮（1022）与曲柄（1023）共同转动，带动连杆机构（1024）动作，从而带动机械腿（1025）运动，使机器人行走。

2.根据权利要求1所述一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，其特征在于，所述开关（5）不仅可以控制机器人的速度，还可以控制机器人转向。

3.根据权利要求1所述一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，其特征在于，所述外侧腿（1）与内侧腿（2）独立存在，在需要转向时，内侧腿（2）与外侧腿（1）之间可产生偏差角度，实现转向。

4.根据权利要求1所述一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，其特征在于，所述外侧腿（1）中包含两条机械腿结构（102)，所述内侧腿（2）中也包含有两条机械腿结构（102)，四条机械腿结构（102)分别由一个机械腿电机（1021）驱动，增加了机器人的负重能力以及行走速度。

5.根据权利要求1-4任意一项权利所述一种基于连杆可自由转向自动避障的四足机器人，其特征在于，所述机械腿结构（102)中的气缸A（1026）伸出，小连杆死点机构A（1027）产生死点，同时气缸B（1028）伸出，小连杆死点机构B（1029）产生死点，死点坚硬无比，对机器人行走无影响，当遇到障碍物时，气缸A（1026）与气缸B（1028）同时收缩，死点打开，可以巧妙的躲避障碍物。