[发明专利]一种无人机停桨控制系统

说明书

本发明公开了一种无人机停桨控制系统包括：降落伞安全子系统，用于在检测出无人机的飞行状态异常时向飞行控制子系统发送停桨控制指令；飞行控制子系统，用于在接收停桨控制指令时重新判断此时无人机的飞行状态是否异常；若是，则对无人机的飞行状态进行持续检测，根据持续飞行状态信息判断无人机是否能够恢复正常飞行状态，当判断能够恢复正常飞行状态时，向降落伞安全子系统反馈取消停桨指令，当判断不能恢复正常飞行状态时，向降落伞安全子系统反馈确认停桨指令，由其执行停桨动作；若否，则关闭降落伞安全子系统并对无人机的飞行状态进行实时检测，并在检测出无人机飞行状态异常时，执行停桨动作。通过实施本发明能提高停桨控制的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机停桨控制系统。

背景技术

无人机飞行过程中出现异常时，例如失控或坠毁；应该停止螺旋桨的旋转，避免无人机螺旋桨旋转对人造成的危险。

现有无人机一般设置有飞行控制系统和降落伞安全系统，飞行控制系统对飞行的飞行状态进行控制，降落伞安全系统来判断无人机飞行过程中是否存在异常，并在存在异常时控制无人机打开降落伞并停止螺旋桨的旋转，但仅由降落伞安全系统进行停桨控制，一旦安全系统出错，容易产生误判；另一方面，在一些场景下，例如飞行器在飞行过程中磕碰到细小的障碍物，在短时间内出现飞行状态异常例如“翻滚”，但是此时飞行器的动力系统、电源系统、导航系统等均未发生损坏，通过飞行控制系统的控制飞行器可恢复正常的飞行状态，那么当发生上述情况时，飞行器可以继续执行飞行任务，无需降落伞安全系统进行停桨操作，而现有的停桨控制方法在进行停桨控制时，一旦判断飞行异常则立即执行停桨操作，停桨控制不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机停桨控制系统，能提高无人机停桨控制的准确性。

本发明一实施例提供一种无人机停桨控制系统，包括：降落伞安全子系统以及飞行控制子系统；

所述降落伞安全子系统，用于在检测出无人机的飞行状态异常时向所述飞行控制子系统发送停桨控制指令；

所述飞行控制子系统，用于在接收所述停桨控制指令时，对无人机的飞行状态进行二次检测，重新判断此时无人机的飞行状态是否异常；

若是，则在预设时长内按预设的时间间隔对所述无人机的飞行状态进行持续检测，获得所述无人机在所述预设时长内的持续飞行状态信息，继而根据所述持续飞行状态信息判断所述无人机是否能够恢复正常飞行状态，当判断所述无人机能够恢复正常飞行状态时，向所述降落伞安全子系统反馈取消停桨指令，当判断所述无人机不能恢复正常飞行状态时，向所述降落伞安全子系统反馈确认停桨指令，以使所述降落伞安全子系统在接收所述确认停桨指令后执行停桨动作；

若否，则关闭所述降落伞安全子系统并对所述无人机的飞行状态进行实时检测，并在检测出无人机飞行状态异常时，执行停桨动作。

进一步地，所述飞行控制子系统还用于实时检测所述无人机的受控状态，并在所述无人机失控时执行停桨动作。

进一步地，所述降落伞安全子系统，还用于在确定所述停桨指令发出后的第二预设时长内，未接收所述飞行控制子系统所反馈的指令时，执行停桨动作。

可选的，还包括供电子系统；所述执行停桨动作具体包括：向所述供电子系统发送整机断电指令；其中，所述供电子系统在接收所述整机断电指令时，切断所述无人机的整体供电电源，以使螺旋桨停止转动。

可选的，还包括供电子系统；所述执行停桨动作，具体包括：向所述供电子系统发送电机断电指令；其中，所述供电子系统在接收所述电机断电指令时，切断控制螺旋桨电机的电源，以使所述螺旋桨停止转动。

可选的，还包括电机调速器；所述执行停桨动作，具体包括：向所述电机调速器发送制动指令；其中，所述电机调试器在接收所述制动指令时，控制所述螺旋桨电机进行制动，以使所述螺旋桨停止转动。