[发明专利]一种无人机停桨控制系统

权利要求书

1.一种无人机停桨控制系统，其特征在于，包括：降落伞安全子系统以及飞行控制子系统；

所述降落伞安全子系统，用于在检测出无人机的飞行状态异常时向所述飞行控制子系统发送停桨控制指令；

所述飞行控制子系统，用于在接收所述停桨控制指令时，对无人机的飞行状态进行二次检测，重新判断此时无人机的飞行状态是否异常；

若是，则在预设时长内按预设的时间间隔对所述无人机的飞行状态进行持续检测，获得所述无人机在所述预设时长内的持续飞行状态信息，继而根据所述持续飞行状态信息判断所述无人机是否能够恢复正常飞行状态，当判断所述无人机能够恢复正常飞行状态时，向所述降落伞安全子系统反馈取消停桨指令，当判断所述无人机不能恢复正常飞行状态时，向所述降落伞安全子系统反馈确认停桨指令，以使所述降落伞安全子系统在接收所述确认停桨指令后执行停桨动作；

其中，所述根据所述持续飞行状态信息判断所述无人机是否能够恢复正常飞行状态，具体为：将所述持续飞行状态信息中各时刻飞行状态信息与预设的正常飞行状态信息进行比对，若所述持续飞行状态信息与所述正常飞行状态信息的差值逐渐缩小，则判断所述无人机能够恢复正常飞行状态，否则判断所述无人机不能恢复正常飞行状态；

若否，则关闭所述降落伞安全子系统并对所述无人机的飞行状态进行实时检测，并在检测出无人机飞行状态异常时，执行停桨动作。

2.如权利要求1所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，所述飞行控制子系统还用于实时检测所述无人机的受控状态，并在所述无人机失控时执行停桨动作。

3.如权利要求1所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，所述降落伞安全子系统，还用于在确定所述停桨指令发出后的第二预设时长内，未接收所述飞行控制子系统所反馈的指令时，执行停桨动作。

4.如权利要求1至3任意一项所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，还包括供电子系统；所述执行停桨动作具体包括：

向所述供电子系统发送整机断电指令；其中，所述供电子系统在接收所述整机断电指令时，切断所述无人机的整体供电电源，以使螺旋桨停止转动。

5.如权利要求1至3任意一项所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，还包括供电子系统；所述执行停桨动作，具体包括：

向所述供电子系统发送电机断电指令；其中，所述供电子系统在接收所述电机断电指令时，切断控制螺旋桨电机的电源，以使螺旋桨停止转动。

6.如权利要求1至3任意一项所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，还包括电机调速器；所述执行停桨动作，具体包括：

向所述电机调速器发送制动指令；其中，所述电机调速器在接收所述制动指令时，控制螺旋桨电机进行制动，以使螺旋桨停止转动。

7.如权利要求1所述的无人机停桨控制系统，其特征在于，所述飞行状态包括：飞行速度、倾斜角度、飞行加速度以及飞行高度。