[发明专利]无人机编队数据传输路径切换方法、系统、介质及终端

说明书

本发明属于无线数据传输技术领域，公开了一种无人机编队数据传输路径切换方法、系统、介质及终端，协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法包括以下步骤：进行网络通度的计算；建立可用传输路径池；进行路径切换。本发明提供的在无人机编队协同异构融合接入网中无线数据传输路径切换方法，以无人机协同异构融合接入网和密集部署传感网络节点为依托，以提高无人机无线数据传输不间断性为目标，利用当前传输路径堵塞或者中断后及时进行传输路径切换的方法，保证了及时、准确、可靠地完成地面站与无人机以及相关节点的通讯。

技术领域

本发明属于无线数据传输技术领域，尤其涉及一种无人机编队数据传输路径切换方法、系统、介质及终端。

背景技术

目前，随着无人机技术的发展，无人机实时状态监控和对无人机远程控制的技术越来越受到航空领域的重视。无人机与地面站高实时性的数据交互是航空领域的非常重要的需求。无人机集群作业在近年发展速度很快，不论各种商业无人机编队表演、工业级无人机集群作业、军工级无人机集群任务，无人机集群作业在各领域都愈来愈普及。同样，无人机集群与地面站之前的数据通讯的重要性不言而喻。由于无人机编队内部组网网络背景流量不断变化，在不同时段同一路径的性能也会相差很多，而且也存在路径阻塞和中断的可能。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：由于无人机编队内部组网网络背景流量不断变化，在不同时段同一路径的性能也会相差很多，而且也存在路径阻塞和中断的可能。

解决以上问题及缺陷的难度为：判断网络通路，对路径进行切换。

解决以上问题及缺陷的意义为：经过切换后，满足数据传输要求，减少路阻塞和中段的情况发生。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种无人机编队数据传输路径切换方法、系统、介质及终端。

本发明是这样实现的，一种协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法，所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法包括以下步骤：

步骤一，进行网络通度的计算；

步骤二，建立可用传输路径池；

步骤三，进行路径切换。

进一步，步骤一中，所述进行网络通度的计算，计算公式为：

其中TNN_i(t)为t时刻地面站或无人机节点与整个组网节点内数据传输延时，当前地面站或无人机节点内的路径RNN_i(t)的值为0；

BW_i(t)为t时刻路径i的估计可用带宽；

RTT_i(t)为t时刻路径i测得的平均往返时延；

RT_i(t)为t时刻路径i统计的重传比率；

NS_i(t)为t时刻i路径所在节点的健康情况，健康值越高，此值越大。

乘子α，β，γ，θ，λ分别代表节点间时延，带宽，端到端时延，重传率，健康度在路径权值计算中所占的比例；通度TS的值越小，路径状态越好。

进一步，所述节点的健康情况，包括：节点电量、节点是否进行其他业务。

进一步，步骤二中，所述建立可用传输路径池，包括：

(1)记录本节点内不同制式下的可用于数据传输路径；

(2)通过wifi或者其他无线链路对周围节点进行组网，探测同制式及不同制式下的可用传输路径；