[发明专利]无人机编队数据传输路径切换方法、系统、介质及终端

权利要求书

1.一种协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法，其特征在于，所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法包括：

以无人机协同异构融合接入网和密集部署传感网络节点为依托，进行网络通度的计算，并建立可用传输路径池，提高无人机无线数据传输不间断性；利用当前传输路径堵塞或者中断后及时进行传输路径切换，完成地面站与无人机的通讯；所述进行网络通度的计算，计算公式为：

2.如权利要求1所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法，其特征在于，所述节点的健康情况，包括：节点电量、节点是否进行其他业务。

3.如权利要求1所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法，其特征在于，所述进行路径切换采用的公式为：

4.一种协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换系统，其特征在于，所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换系统包括：

网络通度计算模块，用于以无人机协同异构融合接入网和密集部署传感网络节点为依托，进行网络通度的计算；

路径池构建模块，用于并建立可用传输路径池，提高无人机无线数据传输不间断性；

传输路径切换模块，用于利用当前传输路径堵塞或者中断后及时进行传输路径切换，完成地面站与无人机的通讯；所述进行网络通度的计算，计算公式为：

5.一种无人机，其特征在于，所述无人机用于实现权利要求1~3任意一项所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法。

6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~3任意一项所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1~3任意一项所述协同异构融合接入网中无人机编队数据传输路径切换方法。