[发明专利]一种自动巡线方法和自动巡线无人机

说明书

本发明实施例公开了一种自动巡线方法和自动巡线无人机。该自动巡线方法包括：获取预设的样本特征值和预设的巡检路线，其中，巡检路线中携带有巡检点信息；按照巡检路线进行巡航，以采集巡检点设备的现场图像和现场温度；基于现场图像、现场温度以及样本特征值对巡检点设备进行预检；基于预检结果更新巡检操作。通过无人机对设备进行预检，可直接筛选出运行正常的设备和存在异常的设备，并根据预检结果来决定后续的巡检操作，从而能够及时检测出设备状况，由此可以避免设备长期处于异常状态，可以降低设备故障导致断电的风险。同时，通过对设备进行预检测，无人机可自动筛选出缺陷设备的图像，这样减轻了排查阶段人工筛选的工作量。

技术领域

本发明实施例涉及输电应用技术领域，尤其涉及一种自动巡线方法和自动巡线无人机。

背景技术

近年来，随着无人机技术的不断发展，无人机以携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势受到各工作领域的青睐。

其中，将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全、减少操作无人机工作量，提高作业人员的工作效率。

现有的无人机巡线方案是通过无人机一次性采集巡检区域的图像，并在巡检结束后将所有图像导出，由作业人员进行分析。该方法存在如下问题：巡检过程中会产生大量的图像，对大量的图像进行筛选需要花费大量的时间，且容易出错；同时，巡检结果存在滞后性，带电作业的设备可能会导致线路事故停电，造成高额的停电费用损失。

发明内容

本发明实施例提供一种自动巡线方法和自动巡线无人机，以提高现场巡检的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动巡线方法，由无人机执行，所述方法包括：

获取预设的样本特征值和预设的巡检路线，其中，所述巡检路线中携带有巡检点信息；

按照所述巡检路线进行巡航，以采集巡检点设备的现场图像和现场温度；

基于所述现场图像、所述现场温度以及所述样本特征值对所述巡检点设备进行预检；

基于预检结果更新巡检操作。

可选的，所述基于所述现场图像、所述现场温度以及所述样本特征值对所述巡检点设备进行预检，包括：

基于所述现场图像和所述现场温度确定所述巡检点设备的当前特征值；

基于所述样本特征值与所述当前特征值对所述巡检点设备进行预检。

可选的，所述基于所述现场图像和所述现场温度确定所述巡检点设备的当前特征值，包括：

基于所述现场图像获取所述巡检点设备的外观特征值以及基于所述现场温度获取所述巡检点设备的温度特征值；

基于所述外观特征值和所述现场温度特征值确定所述巡检点设备的当前特征值。

可选的，基于所述外观特征值和所述现场温度特征值采用如下公式确定所述巡检点设备的当前特征值：

式中：CV^RT为所述现场图像的当前特征值，为所述现场图像的外观特征值，CV_t^RT为所述现场图像的温度特征值，α₁为所述外观特征值的权重系数，α₂为所述温度特征值的权重系数。

可选的，所述基于所述样本特征值与所述当前特征值对所述巡检点设备进行预检，包括：

将所述当前特征值与所述样本特征值进行比对；

若所述当前特征值大于所述样本特征值，则确定所述现场图像为异常图像；