[发明专利]一种自动巡线方法和自动巡线无人机

权利要求书

1.一种自动巡线方法，由无人机执行，其特征在于，所述方法包括：

获取预设的样本特征值和预设的巡检路线，其中，所述巡检路线中携带有巡检点信息；

按照所述巡检路线进行巡航，以采集巡检点设备的现场图像和现场温度；

基于所述现场图像、所述现场温度以及所述样本特征值对所述巡检点设备进行预检；

基于预检结果更新巡检操作。

2.根据权利要求1所述的自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述现场图像、所述现场温度以及所述样本特征值对所述巡检点设备进行预检，包括：

基于所述现场图像和所述现场温度确定所述巡检点设备的当前特征值；

基于所述样本特征值与所述当前特征值对所述巡检点设备进行预检。

3.根据权利要求2所述的自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述现场图像和所述现场温度确定所述巡检点设备的当前特征值，包括：

基于所述现场图像获取所述巡检点设备的外观特征值以及基于所述现场温度获取所述巡检点设备的温度特征值；

基于所述外观特征值和所述现场温度特征值确定所述巡检点设备的当前特征值。

4.根据权利要求3所述的自动巡线方法，其特征在于，基于所述外观特征值和所述现场温度特征值采用如下公式确定所述巡检点设备的当前特征值：

式中：CV^RT为所述现场图像的当前特征值，为所述现场图像的外观特征值，CV_t^RT为所述现场图像的温度特征值，α₁为所述外观特征值的权重系数，α₂为所述温度特征值的权重系数。

5.根据权利要求2所述的自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述样本特征值与所述当前特征值对所述巡检点设备进行预检，包括：

将所述当前特征值与所述样本特征值进行比对；

若所述当前特征值大于所述样本特征值，则确定所述现场图像为异常图像；

若所述当前特征值小于或等于所述样本特征值，则确定所述现场图像为正常图像，将所述正常图像存储于预设的普通数据区。

6.根据权利要求1所述的自动巡线方法，其特征在于，所述基于预检结果更新巡检操作，包括：

若所述现场图像为正常图像，则按照所述巡检路线对下一巡检点设备进行检测；或者，

若所述现场图像为异常图像，则将所述异常图像输出至终端平台，以指示所述终端平台对所述异常图像进行识别；

响应所述终端平台输出的控制指令更新巡检操作，其中，所述控制指令由所述终端平台根据对所述异常图像的识别结果所生成。

7.根据权利要求6所述的自动巡线方法，其特征在于，所述响应所述终端平台输出的控制指令更新巡检操作，包括：

响应所述终端平台输出的继续巡检指令，按照所述巡检路线对下一巡检点设备进行检测，其中，所述继续巡检指令由所述终端平台对所述异常图像的识别结果为合格时输出；或者，

响应所述终端平台的图像更新指令，按照预设角度更新采集当前巡检点设备的现场图像，其中，所述图像更新指令由所述终端平台对所述异常图像的识别结果为不合格时输出；

将更新采集的所述现场图像存储于预设的待处理数据区并输出至所述终端平台；

按照所述巡检路线对下一所述巡检点设备进行检测。

8.根据权利要求1所述的自动巡线方法，其特征在于，在所述获取预设的样本特征值之前，所述方法还包括：

获取预设的样本图像；

基于所述样本图像提取样本设备的外观特征值；

基于所述外观特征值和预设的样本温度确定所述样本设备的样本特征值。