[发明专利]一种机械臂

说明书

本发明公开一种机械臂，具有升降关节和第一水平回转关节，升降关节包括基座壳体和升降驱动机构，基座壳体内部中空且其上端敞口，升降驱动机构安装在基座壳体的内底壁上，第一水平回转关节具有竖向设置在基座壳体内的升降桶，且其下端安装在升降驱动机构的输出端上，升降桶的上端向上延伸并由基座壳体上端的敞口处伸出至其上方，且升降桶内部中空且其下端设有开口，第一水平回转关节的输出端位于升降桶的上端，升降驱动机构驱动升降桶下降将所述升降驱动机构罩设在其内部，或所述升降驱动机构驱动所述升降桶上升以复位。本发明所述基座壳体内结构更加紧凑，减小所述基座壳体所需空间，从而使得所述机械臂更加灵活小巧。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，具体涉及一种机械臂。

背景技术

在常规3C领域中，对于小型工件的冲压成型，压机模具的开合空间很小，所以对机器人的末端以及臂展均会有空间尺寸要求，其次当需要机器人倒挂使用时，也会体现出scara机器人的空间局限性。

往坐式、侧壁安装的机器人因为自身或环境的限制，无法完全发挥机器人性能，另外对工作空间的求解、极限位置的限位保护等问题，增加了系统的复杂性，不可避免地降低了系统的可靠性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种具有升降关节且占用空间小的机械臂。

一种机械臂，具有升降关节和第一水平回转关节，所述升降关节包括基座壳体和升降驱动机构，所述基座壳体内部中空且其上端敞口，所述升降驱动机构安装在所述基座壳体的内底壁上，所述第一水平回转关节具有竖向设置在所述基座壳体内的升降桶，且其下端安装在所述升降驱动机构的输出端上，所述升降桶的上端向上延伸并由所述基座壳体上端的敞口处伸出至其上方，且所述升降桶内部中空且其下端设有开口，所述第一水平回转关节的输出端位于所述升降桶的上端，所述升降驱动机构驱动所述升降桶下降，以使得所述升降桶将所述升降驱动机构罩设在其内部，或所述升降驱动机构驱动所述升降桶上升以复位。

优选地，所述升降驱动机构包括第一电机、升降传动组件，所述第一电机安装在所述基座壳体的内底壁上，且其驱动轴竖直朝下，且所述第一电机位于所述升降桶的下方，所述升降桶下端的开口与所述第一电机相匹配，所述升降传动组件安装在所述基座壳体内，并位于所述升降桶的一侧，所述升降传动组件具有输入端和升降端，所述第一电机与所述升降传动组件的输入端传动连接，所述升降桶的下端安装在所述升降传动组件的升降端上。

优选地，还包括末端关节和多个第二水平回转关节，所述末端关节的一端具有末端输出轴，每个所述第二水平回转关节的一端分别具有输出端，多个所述第二水平回转关节由上至下依次水平设置在所述第一水平回转关节的上方，且其输出端竖直朝上，位于最下方的所述第二水平回转关节远离其输出端的一端安装在所述第一水平回转关节的输出端上，其余所述第二水平回转关节远离其输出端的一端分别安装在位于其下方且与其相邻的所述第二水平回转关节的输出端上，所述末端关节远离其末端输出轴的一端安装在位于最上方的所述第二水平回转关节的输出端上，且所述末端输出轴朝上。

优选地，位于所述末端关节下方且与其相邻的所述第二水平回转关节为邻末端回转关节，其中所述邻末端回转关节包括大臂、邻末端驱动机构和末端驱动机构，所述大臂内部中空，所述邻末端驱动机构和所述末端驱动机构分别设置在所述大臂内，且所述邻末端驱动机构的输出端和所述末端驱动机构的输出端分别由所述大臂靠近所述末端关节的一端伸出至其上方，所述邻末端驱动机构的输出端构成所述邻末端回转关节的输出端，所述末端驱动机构的输出端用以驱动所述末端输出轴转动。

优选地，所述末端关节包括内部中空的小臂以及设置在所述小臂内的末端传动机构和传动轴，所述末端传动机构具有输入端和输出端，所述小臂的一端安装在所述邻末端驱动机构的输出端，所述传动轴竖向并可转动的安装在所述小臂内远离所述大臂的一端，且其上端伸出至所述小臂上方并构成所述末端输出轴，所述末端驱动机构的输出端伸入所述小臂内，并与所述末端传动机构的输入端传动连接，所述末端传动机构的输出端与所述传动轴的下端传动连接。