[发明专利]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，具有升降关节(1)和第一水平回转关节(2)，其特征在于，所述升降关节(1)包括基座壳体(11)和升降驱动机构(12)，所述基座壳体(11)内部中空且其上端敞口，所述升降驱动机构(12)安装在所述基座壳体(11)的内底壁上，所述第一水平回转关节(2)具有竖向设置在所述基座壳体(11)内的升降桶(21)，且其下端安装在所述升降驱动机构(12)的输出端上，所述升降桶(21)的上端向上延伸并由所述基座壳体(11)上端的敞口处伸出至其上方，且所述升降桶(21)内部中空且其下端设有开口，所述第一水平回转关节(2)的输出端位于所述升降桶(21)的上端，所述升降驱动机构(12)驱动所述升降桶(21)下降，以使得所述升降桶(21)将所述升降驱动机构(12)罩设在其内部，或所述升降驱动机构(12)驱动所述升降桶(21)上升以复位。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述升降驱动机构(12)包括第一电机(121)、升降传动组件(122)，所述第一电机(121)安装在所述基座壳体(11)的内底壁上，且其驱动轴竖直朝下，且所述第一电机(121)位于所述升降桶(21)的下方，所述升降桶(21)下端的开口与所述第一电机(121)相匹配，所述升降传动组件(122)安装在所述基座壳体(11)内，并位于所述升降桶(21)的一侧，所述升降传动组件(122)具有输入端和升降端，所述第一电机(121)与所述升降传动组件(122)的输入端传动连接，所述升降桶(21)的下端安装在所述升降传动组件(122)的升降端上。

3.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，还包括末端关节(3)和多个第二水平回转关节(4)，所述末端关节(3)的一端具有末端输出轴，每个所述第二水平回转关节(4)的一端分别具有输出端，多个所述第二水平回转关节(4)由上至下依次水平设置在所述第一水平回转关节(2)的上方，且其输出端竖直朝上，位于最下方的所述第二水平回转关节(4)远离其输出端的一端安装在所述第一水平回转关节(2)的输出端上，其余所述第二水平回转关节(4)远离其输出端的一端分别安装在位于其下方且与其相邻的所述第二水平回转关节(4)的输出端上，所述末端关节(3)远离其末端输出轴的一端安装在位于最上方的所述第二水平回转关节(4)的输出端上，且所述末端输出轴朝上。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，位于所述末端关节(3)下方且与其相邻的所述第二水平回转关节(4)为邻末端回转关节，其中所述邻末端回转关节包括大臂(41)、邻末端驱动机构(42)和末端驱动机构(43)，所述大臂(41)内部中空，所述邻末端驱动机构(42)和所述末端驱动机构(43)分别设置在所述大臂(41)内，且所述邻末端驱动机构(42)的输出端和所述末端驱动机构(43)的输出端分别由所述大臂(41)靠近所述末端关节(3)的一端伸出至其上方，所述邻末端驱动机构(42)的输出端构成所述邻末端回转关节的输出端，所述末端驱动机构(43)的输出端用以驱动所述末端输出轴转动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述末端关节(3)包括内部中空的小臂(31)以及设置在所述小臂(31)内的末端传动机构(32)和传动轴(33)，所述末端传动机构(32)具有输入端和输出端，所述小臂(31)的一端安装在所述邻末端驱动机构(42)的输出端，所述传动轴(33)竖向并可转动的安装在所述小臂(31)内远离所述大臂(41)的一端，且其上端伸出至所述小臂(31)上方并构成所述末端输出轴，所述末端驱动机构(43)的输出端伸入所述小臂(31)内，并与所述末端传动机构(32)的输入端传动连接，所述末端传动机构(32)的输出端与所述传动轴(33)的下端传动连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述升降桶(21)和所述基座壳体(11)的上端敞口处设有Y形密封圈，所述小臂(31)和大臂(41)之间采用油封密封。