[发明专利]示教装置、机器人系统以及存储装置

说明书

提供能够容易且准确地进行示教的示教装置、机器人系统以及存储装置。示教装置的特征在于，具备：显示部，所述显示部对命令显示画面、提取显示画面以及设定输入画面进行显示，其中，在所述命令显示画面显示多个已被输入的机器人的动作命令，在所述提取显示画面显示从显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中提取到的至少一个动作命令，在所述设定输入画面设定提取到的所述动作命令的内容；以及显示控制部，控制所述显示部的工作，所述显示控制部提取显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中的、与所述机器人的位置信息、速度信息以及加速度信息中的任意一个关联的动作命令并在所述提取显示画面上进行显示。

技术领域

本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教程序。

背景技术

已知有先于机器人进行各种作业而用于对机器人示教作业的内容的示教装置。在专利文献1所记载的示教装置中，构成为通过操作人员输入机器语言来创建机器人的动作程序。并且，通过将该动作程序输入到机器人而进行示教。

专利文献1：日本特开2006-142480号公报

但是，在专利文献1中，在输入的动作程序中，混合存在机器人的位置信息、机器人的动作速度以及机器人的动作加速度等的多个项目。因此，操作人员例如在创建之后想要对特定的项目进行编辑、修改的情况下，必须从整体之中搜索该项目，这是较麻烦的。

发明内容

本发明是为了解决上述的技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下内容来实现。

本应用例的示教装置的特征在于，具备：显示部，所述显示部对命令显示画面、提取显示画面以及设定输入画面进行显示，其中，在所述命令显示画面显示多个已被输入的机器人的动作命令，在所述提取显示画面显示从显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中提取到的至少一个动作命令，在所述设定输入画面设定提取到的所述动作命令的内容；以及显示控制部，控制所述显示部的工作，所述显示控制部提取显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中的、与所述机器人的位置信息、速度信息以及加速度信息中的任意一个关联的动作命令并在所述提取显示画面上进行显示。

本应用例的机器人系统的特征在于，具备：本发明的示教装置；以及机器人，执行由所述示教装置创建的动作程序。

本应用例的示教程序用于执行以下步骤：将显示多个已被输入的动作命令的命令显示画面显示于显示部的步骤；以及提取显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中的、与所述机器人的位置信息、速度信息以及加速度信息中的任意一个关联的动作命令，并对提取显示画面和设定提取到的所述动作命令的内容的设定输入画面进行显示的步骤。

附图说明

图1是具备本发明的示教装置的机器人系统的示意构成图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是用于说明图1所示的机器人的动作程序的图。

图4是示出图1所示的示教装置的显示部的显示画面的图。

图5是示出图1所示的示教装置的显示部的显示画面的图。

图6是用于说明图1所示的机器人的动作程序的图。

图7是示出图1所示的示教装置的显示部的显示画面的图。

图8是示出图1所示的示教装置的显示部的显示画面的图。

图9是用于说明图1所示的示教装置的控制方法的流程图。

附图标记说明