[发明专利]抱夹式吊具的进叉定位系统

说明书

本发明涉及智能化仓储领域，特别是涉及智能化仓储中的大型工具，更为具体的说是涉及抱夹式吊具的进叉定位系统，包括左位信息采集装置和右位信息采集装置，所述左位信息采集装置固定安装在左侧叉上，所述右位信息采集装置固定安装在右侧叉上；所述左位信息采集装置、右位信息采集装置分别与吊具控制系统通过有线或者无线的方式连接。采用本发明公开的技术方案后，能够利用下位信息采集装置完成抱夹式吊具的精确定位，提高抱夹式吊具吊装的准确度和可靠性。

技术领域

本发明涉及智能化仓储领域，特别是涉及智能化仓储中的大型工具，更为具体的说是涉及抱夹式吊具的进叉定位系统。

背景技术

智能化仓储是目前仓储物流行业中新兴的热门领域。在智能化仓储当中主要借助计算机、人工智能等技术手段，实现无人仓库的管理。抱夹式吊具是为适应无人智能化自动装卸工作而产生的一种机械设备。与传统的吊具不同，抱夹式吊具具有两个叉齿，通过相对设置的叉齿相向运动，产生抱夹效果，将待装卸的物资吊起。

但是，由于是完全由机器自行运作，所以无法像传统人工吊装那样根据现场的复杂情况进行判断从而调整吊装角度，因此，就必须为抱夹式吊具配置一个能够辅助其精准进叉的定位系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对抱夹式吊具的特殊结构，配置一个能够辅助其精准进叉的定位系统。

为了解决上述技术问题，本发明公开了抱夹式吊具的进叉定位系统，所述抱夹式吊具包括左侧叉、右侧叉，以及位于左侧叉和右侧叉之间的连接横臂，所述的进叉定位系统包括左位信息采集装置和右位信息采集装置，所述左位信息采集装置固定安装在左侧叉上，所述右位信息采集装置固定安装在右侧叉上；左位信息采集装置、右位信息采集装置分别与吊具控制系统通过有线或者无线的方式连接；

所述左位信息采集装置为图像和/或距离信息的采集装置，所述左位信息采集装置用于采集物资左侧的图像信息和/或左位信息采集装置距离物资左侧侧面的距离信息；

所述右位信息采集装置为图像和/或距离信息的采集装置，所述右位信息采集装置用于采集物资右侧的图像信息和/或右位信息采集装置距离物资右侧侧面的距离信息；

所述吊具控制系统根据左位信息采集装置传来的物资左侧的图像信息计算得到左侧进叉范围区间；和/或所述吊具控制系统根据左位信息采集装置传来的物资左侧的图像信息和/或左位信息采集装置距离物资左侧侧面的距离信息计算吊具的偏转角度；

所述吊具控制系统根据右位信息采集装置传来的物资右侧的图像信息计算得到右侧进叉范围区间；和/或所述吊具控制系统根据右位信息采集装置传来的物资右侧的图像信息和/或右位信息采集装置距离物资右侧侧面的距离信息计算吊具的偏转角度；

所述吊具控制系统根据以左位信息采集装置得到的吊具的偏转角度和/或根据以右位信息采集装置得到的吊具的偏转角度计算得到吊具纠偏角度；并按照纠偏角度计算得到吊具的转动方向和转动角度；

所述吊具控制系统根据左侧进叉范围区间和右侧进叉范围区间，计算得到进叉位位点；

所述吊具控制系统根据左侧叉齿与进叉位位点之间的差值计算得到左侧叉齿的移动距离和移动方向；或者，所述吊具控制系统根据右侧叉齿与进叉位位点之间的差值计算得到右侧叉齿移动距离和移动方向；

吊具控制系统以左侧叉齿的移动距离和移动方向或者以右侧叉齿的移动距离和移动方向作为移动矢量；

吊具控制系统控制抱夹式吊具按照转动方向、转动角度完成吊具的角度定位校准，并且按照移动矢量完成吊具在水平方向和垂直方向的进叉位定位校准。