[发明专利]抱夹式吊具的进叉定位系统

权利要求书

1.抱夹式吊具的进叉定位系统，所述抱夹式吊具包括左侧叉、右侧叉，以及位于左侧叉和右侧叉之间的连接横臂，其特征在于：进叉定位系统包括左位信息采集装置和右位信息采集装置，所述左位信息采集装置固定安装在左侧叉上，所述右位信息采集装置固定安装在右侧叉上；左位信息采集装置、右位信息采集装置分别与吊具控制系统通过有线或者无线的方式连接；

所述左位信息采集装置为图像和/或距离信息的采集装置，所述左位信息采集装置用于采集物资左侧的图像信息和/或左位信息采集装置距离物资左侧侧面的距离信息；

所述右位信息采集装置为图像和/或距离信息的采集装置，所述右位信息采集装置用于采集物资右侧的图像信息和/或右位信息采集装置距离物资右侧侧面的距离信息；

所述吊具控制系统根据左位信息采集装置传来的物资左侧的图像信息计算得到左侧进叉范围区间；和/或所述吊具控制系统根据左位信息采集装置传来的物资左侧的图像信息和/或左位信息采集装置距离物资左侧侧面的距离信息计算吊具的偏转角度；

所述吊具控制系统根据右位信息采集装置传来的物资右侧的图像信息计算得到右侧进叉范围区间；和/或所述吊具控制系统根据右位信息采集装置传来的物资右侧的图像信息和/或右位信息采集装置距离物资右侧侧面的距离信息计算吊具的偏转角度；

所述吊具控制系统根据以左位信息采集装置得到的吊具的偏转角度和/或根据以右位信息采集装置得到的吊具的偏转角度计算得到吊具纠偏角度；并按照纠偏角度计算得到吊具的转动方向和转动角度；

所述吊具控制系统根据左侧进叉范围区间和右侧进叉范围区间，计算得到进叉位位点；

所述吊具控制系统根据左侧叉齿与进叉位位点之间的差值计算得到左侧叉齿的移动距离和移动方向；或者，所述吊具控制系统根据右侧叉齿与进叉位位点之间的差值计算得到右侧叉齿移动距离和移动方向；

吊具控制系统以左侧叉齿的移动距离和移动方向或者以右侧叉齿的移动距离和移动方向作为移动矢量；

吊具控制系统控制抱夹式吊具按照转动方向、转动角度完成吊具的角度定位校准，并且按照移动矢量完成吊具在水平方向和垂直方向的进叉位定位校准。

2.根据权利要求1所述的抱夹式吊具的进叉定位系统，其特征在于：所述进叉位位点取自左侧进叉范围区间和右侧进叉范围区间的交集区间。

3.根据权利要求1或2所述的抱夹式吊具的进叉定位系统，其特征在于：还包括有顶位信息采集装置，所述顶位信息采集装置安装在连接横臂上，所述顶位信息采集装置与吊具控制系统通过有线或者无线的方式连接；所述顶位信息采集装置为图像和/或距离信息的采集装置，所述顶位信息采集装置用于获得位于连接横臂下方的物资俯视视角的图像信息和/或顶位信息采集装置距离物资顶面的距离信息，并将上述信息传输至吊具控制系统；

所述吊具控制系统根据物资俯视视角的图像信息计算得到吊具偏转角度，并计算获得吊具纠偏角度；

和/或吊具控制系统根据顶位信息采集装置距离物资顶面的距离信息计算获得吊具下降高度。

4.根据权利要求1或2中所述的抱夹式吊具进叉定位系统，其特征在于：所述左位信息采集装置、右位信息采集装置选自深度相机、激光传感器、高度传感器和图像扫描器中的一种或者几种。

5.根据权利要求3所述的抱夹式吊具的进叉定位系统，其特征在于：所述顶位信息采集装置选自深度相机、激光传感器、高度传感器和图像扫描器中的一种或者几种。