[发明专利]一种水下机器人

说明书

一种水下机器人，包括行走架、水质监测传感器，所述行走架包括架体、设置在所述架体上的转动盘、设置在所述转动盘上的水平移动结构、设置在所述水平移动结构上的竖向移动机构，所述水质监测传感器安装在所述竖向移动机构上。本发明，通过机器人的行走，替代人工操作，方便、安全。

技术领域

本发明涉及水质监测领域，特别涉及一种水下机器人。

背景技术

当前的水质监测都是通过传感器来测量，传感器都是通过人为放置在测量区域，操作繁琐，且受制于水域环境，一些地方并不适合人工放置，安全性也比较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种水下机器人，通过机器人的行走，替代人工操作，方便、安全。

一种水下机器人，包括行走架、水质监测传感器，所述行走架包括架体、设置在所述架体上的转动盘、设置在所述转动盘上的水平移动结构、设置在所述水平移动结构上的竖向移动机构，所述水质监测传感器安装在所述竖向移动机构上；

所述水平移动结构包括设置在所述转动盘上的水平滑轨、设置在所述水平滑轨上的水平滑块、和所述水平滑块连接的水平驱动气缸；

所述竖向移动机构包括设置在所述水平滑块上的竖向滑轨、设置在所述竖向滑轨上的竖向滑块、和所述竖向滑块连接的竖直驱动气缸。

本技术方案中，通过行走架上转动盘、水平移动结构以及竖向移动机构的动作，能够将水质监测传感器送至检测的水域，替代了人工操作，方便、安全。

优选的，所述架体上设置有多个行走机构；所述行走机构包括行走轮、用于安装所述行走轮的竖连接轴、设置在所述架体上的用于安装所述竖连接轴的安装套，所述竖连接轴滑动设置在安装套中。

一般而言，竖连接轴的直径与安装套的直径相同，当泥沙进入到安装套中，会影响竖连接轴在滑动，故优选的，所述安装套包括套体，套体包括竖槽，所述竖槽中设置有和所述竖连接轴连接的缓冲弹簧，所述竖槽的两侧设置有和所述竖槽连接的横槽，所述横槽中设置有调节弹簧，所述竖连接轴的两侧设置有限位在所述横槽的限位块。此设置，竖连接轴与竖槽之间的间距可以做大，降低泥沙对竖连接轴滑动时的影响，并且，竖连接轴在两侧调节弹簧的作用下，能够自适应地调整位置，这样就能使行走机构适应水下复杂的地形。

优选的，所述套体上设置有和所述横槽连通的排杂口。防止横槽中泥沙堆积而影响到调节弹簧的伸缩。

优选的，所述水平滑块上设置有用于对水平滑轨进行清扫的清理刷。

优选的，水质监测传感器包括球形阻挡网一、设置在所述球形阻挡网一中的安装盒体，所述安装盒体上设置有传感器本体，所述安装盒体的中间部位处设有和所述球形阻挡网一相固定连接并伸出到所述球形阻挡网一之外的转轴一，所述转轴一通过轴承安装在安装盒体上。

本技术方案中，球形阻挡网一起到隔离传感器本体的作用，降低水中物体对传感器本体的损害，提升了整个水质监测传感器的使用寿命，并且通过转轴一的转动带动球形阻挡网一转动，转动状态下的球形阻挡网一不易残留甚至残绕水草、腐败枝叶，检测精度更好。