[发明专利]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括行走架、水质监测传感器（000），所述行走架包括架体（51）、设置在所述架体（51）上的转动盘（52）、设置在所述转动盘（52）上的水平移动结构（53）、设置在所述水平移动结构（53）上的竖向移动机构（54），所述水质监测传感器（000）安装在所述竖向移动机构（54）上；

所述水平移动结构（53）包括设置在所述转动盘（52）上的水平滑轨（531）、设置在所述水平滑轨（531）上的水平滑块（532）、和所述水平滑块（532）连接的水平驱动气缸（533）；

所述竖向移动机构（54）包括设置在所述水平滑块（532）上的竖向滑轨（541）、设置在所述竖向滑轨（541）上的竖向滑块（542）、和所述竖向滑块（542）连接的竖直驱动气缸（543）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述架体（51）上设置有多个行走机构；所述行走机构包括行走轮（61）、用于安装所述行走轮（61）的竖连接轴（62）、设置在所述架体（51）上的用于安装所述竖连接轴（62）的安装套（63），所述竖连接轴（62）滑动设置在安装套（63）中。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，所述安装套（63）包括套体（631），套体（631）包括竖槽（632），所述竖槽（632）中设置有和所述竖连接轴（62）连接的缓冲弹簧（633），所述竖槽（632）的两侧设置有和所述竖槽（632）连接的横槽（634），所述横槽（634）中设置有调节弹簧（635），所述竖连接轴（62）的两侧设置有限位在所述横槽（634）的限位块（636）。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，所述套体（631）上设置有和所述横槽（634）连通的排杂口（637）。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述水平滑块（532）上设置有用于对水平滑轨（531）进行清扫的清理刷（534）。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述水质监测传感器（000）包括球形阻挡网一（1）、设置在所述球形阻挡网一（1）中的安装盒体（2），所述安装盒体（2）上设置有传感器本体（21），所述安装盒体（2）的中间部位处设有和所述球形阻挡网一（1）相固定连接并伸出到所述球形阻挡网一（1）之外的转轴一（22），所述转轴一（22）通过轴承安装在安装盒体（2）上。

7.根据权利要求6一种水下机器人，其特征在于，所述水质监测传感器（000）还包括设置在所述球形阻挡网一（1）内部的球形切割网（3），所述安装盒体（2）位于所述球形切割网（3）内部，且安装盒体（2）的中间部位处还设有和所述球形切割网（3）相固定连接的并伸出到所述球形阻挡网一（1）之外的转轴二（23），所述转轴二（23）与所述转轴一（22）位于所述安装盒体（2）的两侧，所述球形阻挡网一（1）上设置有供所述转轴二（23）穿过的穿过孔一（11），所述球形切割网（3）上设置有供所述转轴一（22）穿过的穿过孔二（31）。

8.根据权利要求7一种水下机器人，其特征在于，所述水质监测传感器（000）还包括设置在所述球形切割网（3）内部的球形阻挡网二（4），所述安装盒体（2）位于所述球形阻挡网二（4）内部，且球形阻挡网二（4）和所述转轴二（23）固定连接，所述球形阻挡网二（4）上设置有供所述转轴一（22）穿过的穿过孔三（41）。

9.根据权利要求7一种水下机器人，其特征在于， 所述球形阻挡网一（1）的网孔孔径大于球形切割网（3）的网孔孔径。